如何在Linux中调试正在运行的Java进程？

TLDR我想对linux机器上的java程序进行实时调试，并且不希望将调试器附加到JVM的方式/方式是什么。
解决了问题，但经过几个小时的搜索后，我却缺乏术语来找到解决方案：

我有一个要观察的Java程序（存储在jar文件中）（反向工程师？）它在运行时。我看到了很多对Java的反编译支持-这根本不是我感兴趣的内容，因此请不要解释如何做到这一点。我在搜索中遇到的一个主要问题就是遇到了这类答案。

理想情况下，我想： PID。
以某种方式将调试器附加到JVM（这显然是我不知道的方法，并且缺乏搜索语言）
使用调试器设置断点，读取/写入JVM的任意内存，请参阅JVM的寄存器和堆栈。
使用简单的开源命令行工具执行此操作，例如Radare2或GDB。

我希望阅读Java字节码（为JVM设置的指令集），而不是Java源代码，而我这样做。我也看到他们在技术上都支持Java，但是我很难弄清楚该怎么做。

我需要两件事的帮助：使用什么软件以及如何连接该程序的过程。

要清楚一点，有问题的Java在Linux PC上运行，而不是在Android手机等上运行。

我还阅读了有关JDB的内容，但似乎代码需要使用调试标志进行编译，这对于我的情况是不可能的-似乎也与我所寻找的不符。