如果可以，我将如何进行呢？我可以有多少个并行的，不同的PWM输出？
#1 楼
正如Alex Chamberlain所建议的，根据型号，WiringPi库似乎既支持一个或两个GPIO引脚上的硬件PWM输出，又支持其他GPIO引脚上的软件PWM。同时，RPIO.PWM库通过任何GPIO引脚上的DMA进行PWM。实际上，这是硬件和软件PWM之间的过渡，提供了1µs的时序分辨率，而WiringPi的Software PWM [1]提供了100µs的时序分辨率。其中哪些适合您的应用取决于您需要多少个PWM输出以及这些输出中想要的性能。定时分辨率和高抖动，则可以使用软件或DMA辅助定时循环。如果要更高的精度/更低的抖动PWM，则可能需要硬件帮助。
什么时候适合使用软件PWM？人眼可见的节奏（10赫兹）和柔软的实时响应要求，那么软件循环就可以处理与GPIO引脚数量一样多的PWM。 br />如果要控制具有严格实时响应要求的伺服电机，则需要使用硬件PWM。即使这样，您仍然可能无法确保将编码器输入与PWM输出联系起来的伺服环路的实时响应。
稳定的伺服环路需要以规则的速率（低抖动）读取编码器，以固定的速率输出修改后的PWM输出值，并且它们之间的等待时间应固定（总体上较低的抖动）。如果您不能这样做，则必须对电机进行微调（软调），以防止其在负载下变得不稳定。如果没有低级别的支持，使用多任务操作系统很难做到这一点。
如果我需要更多的硬件PWM输出怎么办？
如果您需要运行的伺服环路数量多于硬件PWM输出的数量，那么您可能需要将它们转移到另一台设备上以确保硬实时性能，从而使Raspberry Pi成为软实时监督者。 br />
一种选择是类似Adafruit 16通道12位PWM /伺服驱动器-I²C接口-PCA9685，它允许您仅使用I²C的几个GPIO引脚即可控制16个PWM输出总线。有关其用法的示例，请在Raspberry Pi论坛上查看I²C16通道PWM /伺服突破-工作帖子。
1。感谢dm76的建议，但是希瑟说RPIO.PWM可能不再适用于新的pi模型。
评论
我可以使用软件PWM方法运行直流电动机吗？
–基甸
13年6月23日在18:12
@gideon-是的，我使用的电机功率放大器都将PWM用作输入。
– Mark Booth
13年6月24日在8:39
仅供参考，与100us分辨率的WiringPi相比，RPI库（pythonhosted.org/RPIO/pwm_py.html）似乎具有更好的分辨率（1us）
– dm76
2014年1月9日18:18
@MarkBooth-没有问题。该库写得很好，可以用作RPi.GPIO的直接替代品，如果您从RPi.GPIO开始一个项目，后来又需要PWM信号，这将非常方便。
– dm76
2014年1月21日，10：20
我认为RPIO.PWM可能不再适用于新的pi模型。
–希瑟
18年6月12日在23:09
#2 楼
硬件PWM是的，Raspberry Pi上有一个硬件PWM输出，已连接到P1-12（GPIO18）。此外，可以使用I²C或SPI接口添加PWM输出。
示例代码
您可以使用WiringPi库来控制PWM引脚。您可以查看代码来避免包含整个库。
软件PWM
Raspberry Pi不适合任何重要的软件PWM，因为Linux不是实时操作系统。
评论
问题，严重的软件PWM的定义或示例是什么？什么是“实时操作系统”，有没有机会在Pi上安装一个
–安东尼·布雷克
2012年8月17日23:37
@AnthonyBlake好吧，您可能可以使用软件PWM控制灯的亮度，但是我怀疑电动机会失速。尽管无需进行软件PWM，但硬件更简单，更有效。 Google会更好地解释实时操作系统；他们保证有关软件运行时间和频率的某些信息。
–亚历克斯·张伯伦
2012年8月18日在7:13
@AnthonyBlake“实时操作系统”（RTOS）是一种操作系统，可为您提供最高执行时间保证。就像对程序说：“是的，您将有33ms的执行时间（给定或具有2ms的容差），以翻转该GPIO引脚位，以在您需要的确切时间窗口内为步进电机提供信号。就这样！”有一个RT Linux。不知道它是否已经移植到RPi。
–orithena
2012年12月26日20:48在
抱歉，Alex，我没有故意偷走您回答的另一部分，但我刚刚注意到我们通过不同的路线来到同一论坛。
– Mark Booth
2013年6月25日21:50
具有40个引脚的较新型号将第二个硬件PWM连接到GPIO19（引脚35）。
–凯文
16-4-3在4:10
#3 楼
最近的Pis有两个硬件PWM通道。此外，硬件定时PWM脉冲可以在连接到40引脚扩展接头的所有GPIO上独立生成。实际上，这意味着有两个高精度PWM通道，所有其他GPIO可能具有Arduino风格PWM（800 Hz，0关闭-255完全打开）。
例如伺服冲击波和我的小猪等
评论
好答案！我该如何使用这两个硬件PWM？我需要控制2个伺服器，我知道您说Servoblaster和Pigpio可以做到这一点，但是我只是对HW PWM感到好奇，因为我找不到关于它们的任何信息...那里有一些相关文档吗？我有一个用于测试的RPi 2 V1.1。
– Kozuch
16-2-26在22:52
C，Python，pigs命令行。
–琼
16年2月26日在23:00
繁重的CPU负载不会产生任何影响。繁重的网络负载可能会对gpioServo产生影响，尤其是如果采样频率为1MHz而不是默认的200kHz时。频率为50（Hz），占空比范围为0-1000000（映射到真实的基础值0-5000000）。 1 ms是20 ms中的1 ms，因此占空比为5％，因此50000、1.5ms-> 7.5％-> 75000、2ms-> 10％-> 100000。
–琼
16年2月27日在9:00
BCM2835 ARM外设的第102页显示了可以分配GPIO的各种模式。在线查找将哪些GPIO引出到各种Pi模型扩展接头连接器。
–琼
16年4月16日在19:23
@ user1147688 PLLD（500MHz）用作核心PWM时钟。由于“工作”的方式，PWM核心频率为250 MHz。为了能够打开和关闭（对于PWM而言非常重要），最大为125 MHz。您可以使用PLLC（1000 MHz）将数字加倍，但是PLL随内核时钟速度而变化。
–琼
16年4月17日在10:02
#4 楼
Raspberry Pi的RISC OS并非实时操作系统，而是协作式多任务处理，因此您可以轻松地运行具有100％CPU的应用程序，从而可以更好地管理时序。只是不要指望除了您自己的代码以外还要执行其他任何操作。评论
我在某处读到，输出引脚的开关频率也存在硬件限制。我认为大约是20 MHz。因此，即使CPU使用率达到100％，也不要期望能够拉动300 MHz的PWM或类似功能。
– Ponkadoodle
14年6月18日在7:42
@Wallacoloo：哪些应用需要300 MHz PWM？
– Peter Mortensen
15年6月20日在15:27
@PeterMortensen：好吧，我不知道无线电发射机等如何产生信号，但是有些人可能会用PWM做到这一点。 PiFM在100 MHz上做到了这一点。虽然这似乎与我的评论相矛盾，所以我想知道是否仍然可以在该频率下命令该引脚，但这仅仅是因为引脚电容会衰减此类信号，从而使100 MHz方波实际上可能从例如（1.0 V，2.3 V），而不是整个（0 V，3.3 V）范围。
– Ponkadoodle
2015年6月21日，下午3:41
#5 楼
我发现这个库（pi-blaster）声称“非常有效：不使用CPU，并提供非常稳定的脉冲。”我尽快（大概是今天）评论
我一直在尝试，但到目前为止还没有运气。据我所知，它实际上并没有切换硬件？
– MrMowgli
17年4月28日在0:56
只是想碰碰这个。 Pi-blaster为我工作，而其他答案却没有。
– Seph Reed
17年8月7日在21:07
评论
您可能需要指定使用的模型。它们都略有不同。@ user1147688当只有一个模型时，会询问此问题！