R-Pi甚至可以运行ROS吗？
R-Pi是否具有足够的处理能力来执行1kHz伺服？通过WiFi连接在主机上进行伺服操作？
#1 楼
正式的RaspberryPi操作系统是Debian的一个版本，但他们的网站上也有一个ArchLinux版本。尽管ROS声称是跨平台的，但目前它们仅正式支持Ubuntu。但是，根据ros.org，已经为以下OS进行了实验性安装：Debian
Arch Linux
Windows
虽然我没有任何亲身经历（我的两个Pis都可耻地坐在角落里），但是有一个快速而肮脏的设置指南。
answer.ros.org上也有类似的说明。
如果遇到任何问题，RaspberryPi论坛也可能是一些帮助。而且，当然，SE拥有它自己的PI.SE（感谢@Jivings和@ppumkin进行提醒）。 。
#2 楼
当您的所有依赖项都在工作时，机器人技术就足够困难。您需要做的最后一件事是来自不兼容组件或不受支持的组合的其他问题。 Ubuntu，因为它的ARM CPU使用的是较旧的指令集（我相信是ARM v6？），而Ubuntu团队在2009年就放弃了对此的支持。较新的指令集，因此它将运行Ubuntu。但是，“最好的” Ubuntu ARM发行版来自Linaro项目，他们放弃了对Beaglebone的支持，并进行了一些修订（最近是Linaro 12.03），因为它使用的是较旧的TI OMAP 3处理器（欢迎来到快速智能手机的美好世界进展）。下一步是看TI Pandaboard，它使用当前受支持的新型OMAP 4处理器，但价格接近200美元。但是现在Ubuntu正式为Nexus 7发布了。Nexus 7价格为200美元，可以为您提供Raspberry Pi提供的所有功能以及更多功能。请记住，即使使用Raspberry Pi，一旦添加了充电器，wifi适配器，存储卡和电缆，您的价格就会比35美元接近100美元，因此恕我直言，Nexus 7会更好。 />
最后，请勿尝试在非实时操作系统之外输出1 khz信号。为自己连接一个便宜的微控制器，例如PJRC Teensy（Arduino克隆），让它为您处理简单的实时任务。这样，您便将廉价的CPU专用于这些简单的时间敏感任务。在支持多个计时器的16 MHz频率下，一个小的AVR MCU可以毫无问题地处理六个任务。
评论
$ \ begingroup $
在Nexus 7上通过Ubuntu运行您的机器人，很棒的主意！偶然地，您知道使用这种方式的任何机器人项目吗？
$ \ endgroup $
–比特海盗
2012年11月11日23:48
#3 楼
ThomasH很好地回答了这个问题，但是我只想提出将四轴飞行器无线绑定到笔记本电脑的可能性。也就是说，只需为四轴飞行器编写一个快捷的无线（wifi ?,蓝牙？）通信协议，然后在笔记本电脑上处理大量CPU工作，同时将指令和传感器查询传输到R-PI。我们尝试了许多实现，并为所有小型机器人选择了类似的设置。同样，几乎所有令人jaw目结舌的四轴飞行器都以这种方式设置。它使生活变得轻松，并允许您在不牺牲速度的情况下使用大手笔的库。老实说，四轴飞行器很可能不会超出笔记本电脑的无线范围。
评论
$ \ begingroup $
要清楚，当您在此处说“大量CPU内容”时，是指涉及大量数字运算的高级控件，例如SLAM或计算机视觉。低层飞行控制将必须实时且以足够高的频率进行，这在无线连接上是不可行的。
$ \ endgroup $
– yoos
2012年10月31日7:42
$ \ begingroup $
像伺服输出一样，飞行控制必须由机载电子设备产生，是的。但是飞行命令，例如所需的旋翼速度等，都可以通过连接的PC生成（为此，蓝牙非常出色），但是没有理由可以在R-Pi上运行这些命令。如果是这样，那么是的，“大量CPU资源”是指高级计划，多车辆协调，SLAM，CV等。
$ \ endgroup $
–乔什·范德·胡克（Josh Vander Hook）
2012年10月31日12:35
#4 楼
是的，它确实可以，但是在Debian上安装ROS是可行的，但并非易事。#5 楼
刚刚在实验性存储库中填充了Raspbian的ROS Groovy软件包（乳白色），其使用说明可在此处找到： Raspbian该存储库包含350多个软件包，并且可以在几分钟内通过全新的Raspbian安装安装核心ROS软件包。
#6 楼
我会检查一下玫瑰系列项目。基本上，它会为Arduino生成一些代码，以通过串行方式与计算机上的ROS节点进行通信。我敢打赌，您可以将其转换为Raspberry Pi，以便您可以使用其他协议在Pi与主机之间进行通信。#7 楼
是。当然。我们已经做了很长时间了。ROS不是“ OS”，也不大。它只是在“ raspbian”中运行良好的“中间件”。以下是分步链接（用于Kinetic）：http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
您可以尝试ros_comm或桌面。
我尝试了ros_comm，然后再添加其他软件包。
评论
$ \ begingroup $
为什么不使用Ubuntu Mate并仅从软件包中安装ROS？
$ \ endgroup $
– FooTheBar
17年5月15日在9:49
$ \ begingroup $
因为Ubuntu Mate在树莓派Pi2和Pi3上的ARM芯片上运行缓慢。 Raspbian是精简的debian，在ARM芯片上运行得非常好。 @FooBar
$ \ endgroup $
–钱尼克
17年5月15日在13:38
$ \ begingroup $
有任何消息来源吗？我没有遇到任何速度问题。
$ \ endgroup $
– FooTheBar
17年5月15日在16:58
$ \ begingroup $
选择树莓之后，我没有尝试更多。也许现在用于树莓的Ubuntu Mate dist更好，更流畅地使用了。我有兴趣再试一次，因为在ubuntu中软件管理很好。但是GPIO呢？也许ubuntu new bersion也有gpio支持，我不知道...。
$ \ endgroup $
–钱尼克
17年5月16日，1：12
$ \ begingroup $
那么，为什么您还说未经测试却很慢呢？
$ \ endgroup $
– FooTheBar
17年5月16日在13:22
#8 楼
您可以签出一个名为RASpberry Pi#9 楼
与其他（过时的）答案中所说的相反，我已成功尝试使用Raspberry Pi 2 Model B在Raspbian或Ubuntu上运行ROS。经过一番来回，我会坚持使用Ubuntu：
虽然我没有设法通过Ubuntu访问Raspberry摄像头模块，但是我看到了其优越的软件包管理和与ROS的兼容性的主要优势。您需要一些新的ROS功能吗？只需
sudo aptitude install包装即可，一切准备就绪。#10 楼
我有使用Ubuntu Mate作为操作系统在Raspi上安装ROS的经验。它本质上是一个常规的ubuntu操作系统，但在arm设备上。它可以通过预构建的二进制文件安装ROS。它只需要一台普通的Ubuntu笔记本电脑即可进行配置。我知道有一个Pi版本没有得到官方支持（我认为它是3B +，谢天谢地，自安装以来已经有一段时间了），但是有人在我通过Google搜索的论坛帖子中找到了解决该问题的方法。 br />评论
$ \ begingroup $
链接到论坛帖子？
$ \ endgroup $
–drerD
19年8月15日在16:07
$ \ begingroup $
我已经链接到该网站，以便您可以下载Ubuntu mate。实际上，它与安装ROS的常规ubuntu计算机一样简单。我不知道您为什么需要论坛帖子链接...这是一个针对私人存储库的学校项目（因此，ROS源代码不是公共的），但是Ubuntu mate是公开可用的。这是另一个更具体的链接。
$ \ endgroup $
–robotsfoundme
19年8月15日在16:09
#11 楼
您可以尝试在Raspberry Pi上运行ROS的本教程，它可以工作http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/
评论
$ \ begingroup $
通常不鼓励仅链接的答案。您应该在回答中包括要点。
$ \ endgroup $
–sempaiscuba
17年11月23日在20:11
#12 楼
是的，在此处找到下载的内容：
http://answers.ros.org/question/200504/raspbian-jessie-ros-indigo-download-image/
包括用于C-Berry TFT显示屏的帧缓冲驱动器
评论
$ \ begingroup $
对不起，马丁，但是在Stack Exchange上，仅链接答案并没有真正帮助，如果您引用页面中的相关信息（它是CC-BY-SA许可的），您的答案将更加有用，并且您的否决票可能会被撤消。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
2015年1月21日，11：56
评论
$ \ begingroup $
IMO，Debian是Raspberry Pi的更好选择。我相信从社区的角度来看，您会发现它比Linux内核的其他版本更容易和得到更好的支持。
$ \ endgroup $
–DogEatDog
2012年11月4日，1：18
$ \ begingroup $
@DogEatDog我不同意，Arch也得到了很好的支持。另外，在这里无耻的插头； Raspberry Pi以及官方论坛将非常感谢您对此问题提出的任何Raspberry Pi问题。
$ \ endgroup $
–活动
2012年11月12日0:09
$ \ begingroup $
@Jivings我不敢相信我忘了检查RaspberryPi.SE了……尽管到目前为止，快速搜索ROS并不会产生任何结果；
$ \ endgroup $
– ThomasH
2012年11月12日14:22
$ \ begingroup $
@ThomasH-您认为您可以在答案中添加指向PI.SE的链接吗？我们在那里分配了答案，并可能提供了一些解决方案。正确。
$ \ endgroup $
– Piotr Kula
2012年11月12日14:37
$ \ begingroup $
因为ROS在BSD下运行-直到最新版本的FreeBSD不支持ROS-当然，ROS源也必须在最新的BSD代码上运行。这一切都与硬浮动和BroadCom针对该特定ARM的一些驱动程序更新有关（PS-BCM的视频驱动程序将开源，因此将来应该分配更多支持）
$ \ endgroup $
– Piotr Kula
2012年11月12日17:15