六足机器人有哪些有用的步态，它们的优缺点是什么？

#1 楼

离散步态是实现六脚架运动的非常有限的方法。

试想将一个人限制在两个速度上，走路和跑步。实际上，我们花费大量时间在没有明确步态的情况下或在各种步态之间进行过渡。昆虫以单速停留很长时间是最佳解决方案。

步态可以通过其回程的时间来完全定义。通常，更快地走行需要在给定的时间内执行更多的回程动作（这就是为什么三脚架门的速度比四脚架的步态要快，而四脚架的步态要比波浪/波纹更快）。我不是昆虫运动专家，但是我的理解是每条腿都根据一组简单的规则独立决定何时返回。

例如，一条腿在接近尾声时必须返回它的行程。为避免使所有腿立即缩回，不鼓励在相邻腿缩回时或者在正好相反的那条腿缩回时，腿不执行返回冲程。
同样，在其他任何一条腿上，也应尽量不要缩回腿正在收缩，因此尽可能多的腿位于地面上。

很容易看到三脚架和波纹步态都遵守上述规则，但是随着速度和方向的变化，您还会获得其他步态和过渡。

TL; DR昆虫永远不会使用单一的步态，因此，如果您想要最佳的蠕变性（或者因为进化非常擅长而提高效率），那么有很多关于昆虫如何行走的书籍/论文。

编辑：还有很多每条腿的规则，可以帮助穿越崎terrain的地形。举个例子，腿总是会试图站在已经有腿的地方（因为它知道那个地方很牢固）。典型的昆虫会将其前腿放在已知安全的区域，随后的所有腿都将仅在这些位置使用。

#2 楼

三脚架

我从来都不是传统三脚架步态的忠实拥护者。它通常看起来笨拙，并没有真正考虑到在崎uneven不平的地形上行走的美味。由于一个三脚架正要到达其行程的终点，而下一个三脚架正要着陆时，以这种方式行走通常会比较麻烦。行走的平稳程度取决于机器人的实施方式。如果您的每条腿都有3个自由度，则您拥有极大的自由度，可以使一组腿快速向前，使它们与地面接触，使其与地面的运动相匹配，并在抬起之前轻轻地承受机器人的重量另一个三脚架。或者，如果您有两个固定的三脚架，则机器人会像玩具一样笨拙地晃动。它也具有最低的有效载荷承载能力，因为只有三只脚在地面上。但是，它可以非常快，因为您一次要移动三条腿。我喜欢这种步态，是使行走更平稳更容易。在任何时候，您都有三只脚在负重，一只在飞行中，一只在地面上，另一只在举起。这也使它更容易应付崎rough的地形。当地形崎，不平时，您可能需要稍等片刻才能将腿小心地放在地面上，开始施加重量并查看其是否稳定。如果是这样，请充分承受重量，然后继续行走。如果不是这样，那么延迟抬起另一条腿以使您能够稳定这一腿就不是灾难。