谷歌搜索使我认识到一些人说，
当步进电机失速时，电流会突然升高，
用霍尔传感器很容易检测到。 >
但是，我测量了通过步进电机（4条线中的一根）的电流，
步进驱动器是否保持一个位置并移动它始终在0.5 A的百分之几内正常（在我的应用中这很慢），或者步进驱动器认为正在告诉步进正常运行，但电动机已超出硬极限。到步进电机驱动器，似乎也提供了恒定的电流。
这可能是因为我将电流限制降低到了“斩波器”步进电机驱动器上的那个数量。我想念索姆“测量当前”方法中的一个关键细节？只是驱动另一个线圈。
但这似乎只能区分“电动机快速移动”与“电动机停止”，而似乎无法区分我的“电动机缓慢移动”与“电动机停止”。
即使在我总是缓慢地驱动步进电机而又从未使其快速旋转的系统中，有没有办法应用BEMF方法？
我'我目前正在使用带有TI DRV8825芯片的步进驱动器板，我希望“故障”引脚可以告诉我步进电机何时因我的硬停而停转。什么-应该告诉我有关停转的信息，但我只是将其接线错误？
是否还有其他芯片或驱动器技术可以检测到步进器何时停止在硬停止上？
（是否还有其他StackExchange网站更适合解决有关电动机和电动机驱动器的问题？）
#1 楼
一种选择是使用无传感器失速系统的步进电机驱动器，例如STMicroelectronics L6470 dSPIN：完全集成的微步进电机驱动器，带有运动引擎和SPI。经过校准，它可以检测到失速情况，并将FLAG引脚升高至高电平，以向uC发出问题警报。
评论
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欢迎使用机器人技术kurtnelle，并感谢您的答复。我对其进行了编辑，以提供更多的上下文信息，并从链接中提供足够的信息，以便在链接腐烂的情况下，人们可以在其他地方找到该信息。
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– Mark Booth♦
13年5月8日在12:01
$ \ begingroup $
我发现L6470失速检测很难校准。我的过程一直是找到可靠，正常运行所需的最小kval（忽略失速阈值）。然后，我提高停顿阈值，直到停止报告停顿错误。然后我再增加一点空间。但是很多时候，它仍然无法检测到失速情况...您有什么建议吗？
$ \ endgroup $
–戴夫
2015年11月4日15:48
#2 楼
如果要检测遗漏的步骤，则需要编码器。幸运的是，同时存在磁编码器和光编码器，可以轻松地为您提供每转4096步的编码，因此，即使是微步进步进电机，也要以每步至少测量一个步长。不一定检测到错过的步骤；由操作员决定不要编写对主轴和刀具来说太难的刀具路径，并在出现问题时听到问题。相反，这些CNC控制器仅使用末端限位开关来找到绝对原点，然后通过假定采取步骤来完全工作。编码器还可以让您尝试其他功能，例如使用辅助DC。马达用于非接合动作，可实现极快的急流：-)
#3 楼
我发现步进电流波形的FFT通常显示出电机+驱动器系统的固有频率谐波，并且在失速期间会出现额外的频率谐波！您需要的是一个快速的双向电流电压转换IC和一个窄带通滤波器，以检测是否存在额外的谐波。#4 楼
您需要量化：“我测量了通过我的步进电机（4条线中的一条）的电流，并且始终在0.5 A的百分之几之内”。在失速期间检测少量额外电流（如果我也假设但需要证明有额外电流）可能就是“少量百分比”，可以将其感测到并与正常步进电流比较。在某些情况下，主要差异为40 uA，在某些情况下，主要差异为4 mA。如果没有您的测量参数，就不可能真正为您提供建议。那么，步进电流和失速电流到底是什么，差值是否一致？我也会测量所有导线...您使用的是单极性的吗？我曾经使用过步进器，但是从来没有费心去测量电流，因为我使用的步进器符合负载要求并且从未停顿。因此，一个快速的答案就是获得更大的步进。
#5 楼
不幸的是，您已经发现，很难判断步进电机是否失速，因为如果步进电机的线圈失速（无法步进），保持位置或正常步进，流经步进电机线圈的电流大致相同。如果添加编码器或使用已经安装了编码器的步进电机，则绝对可以轻松地检测到失速。 ？与有刷直流电机不同，使步进电机失速通常对此并不坏。用限位开关可以达到相同的目的吗？
评论
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检测失速对于检测特别是失步尤其重要。在零件公差至关重要的CNC铣削中。
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–user797
13年5月9日在18:38
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旧帖子，但是如果您要用两个电机驱动单轴（例如在CNC机床上），则检测失速也很重要。否则，您将是一个不错的广场，精心制作且毫无疑问的龙门架会撕成碎片。
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– 3Dave
18年7月6日在18:55
评论
相关：robotics.stackexchange.com/questions/865/…通过馈入运算放大器的分流电阻器到简单的PID控制器至ADC的电流感测可能有效...
?？这如何帮助我检测步进电机何时停止运转？正如我在原始问题中提到的那样：“我测量的电流...始终在0.5 A的百分之几之内，无论我的步进驱动器是...正常移动它（在我的应用中是非常缓慢的）还是步进驱动器认为这是在告诉步进器正常运动，但电动机已超出硬极限。”
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我也被搜索到了。我认为使用反馈编码器比较步进角和步进数与输入脉冲的最佳方式