#1 楼
使用源ROS工作区从命令行启动CLion（例如，调用
source devel/setup.bash之后）。打开项目的CMakeLists.txt，并告诉它以项目而不是文件的形式打开它。
就是这样，您已经集成了工作区:)
调试：
调试构建文件（通过
rosrun运行的节点）很容易，您只是通常在IDE中运行它们。调试启动文件更加复杂，因为IDE无法启动它们。您可以从命令行启动启动文件，然后找到要调试的节点的PID，然后将IDE调试器连接到该文件（“运行->附加到本地进程”）。当然，这很难用于捕获初始化错误。不可能调试壳脚本或不受支持的语言的脚本。 ：
在“ Build，...-> CMake-> Generation Path”中将CMake生成路径设置为工作区的生成目录，以便您只能在IDE和在控制台中有可用的结果（否则，您将有两个不同的版本，一个在IDE中，一个在控制台中）。不幸的是，直到https://youtrack.jetbrains.com/issue/CPP-1887被修复之前，您都不能在默认生成路径中使用任何变量，因此设置柔kin花序布局需要一些手动工作。
要自动获取源代码ROS在启动CLion时，可以将源添加到
~/.xsessionrc。但是，这可能会带来意想不到的后果。如果您不想这样做，请使用以下方法。创建一个桌面启动器，以正确的环境（如果您在
.bashrc中获取ROS）从系统菜单（仪表板，启动器面板等）启动CLion。 ：我编辑了桌面文件~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop，如下所示。您还必须确保更新程序脚本/ Jetbrains工具箱中的文件不可写，否则每次更新它们都会覆盖该文件。。
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/peci1/bin/jetbrains/apps/CLion/.icon.svg
Exec=bash -i -c "/path/to/clion/bin/clion.sh" %f
Comment=A smart cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion
如果您使用Jetbrains工具箱安装CLion（您应该在IMO中安装），则二进制文件的路径会随着每个更新（直到https://youtrack.jetbrains.com/issue/ALL-653得以解决），但是您可以使用此技巧始终启动最新安装的版本：
Exec=bash -i -c "$(ls -td /path/to/jetbrains/apps/CLion/ch-0/*/ | head -n1)/bin/clion.sh" %f 安装Python支持插件，以便能够通过单个IDE在C ++和Python中进行编码。
#2 楼
实际上，将CLion与ROS集成起来非常简单，并且可以在不知道如何操作的情况下立即使用：使用控制台，进入ROS工作区并获取相应的
setup.bash文件。 转到工作区的
src目录。从控制台中从
src目录启动CLion。 如果CLion抱怨
Import Project from Sources已经存在，只需单击src CLion将构建符号几分钟，那么您就可以开始了。
/>
如果仍然无法正常工作，请确保从工作区中删除所有
CMakeList.txt文件，这些文件可能是在先前尝试将CLion与ROS结合使用时创建的。评论
$ \ begingroup $
您能提供如何运行带有启动文件的程序以及如何通过clion进行调试的支持吗？
$ \ endgroup $
–埃里克
17年7月19日在17:58
$ \ begingroup $
我实际上是在使用CLion编写代码。其余的我使用ROS命令行工具。我不知道您是否可以在这方面将CLion配置为与ROS一起使用。
$ \ endgroup $
–贾诺（Jarno）
17年7月24日在20:18
#3 楼
新的和最简单的方法：在CLion上安装
ROS-Robot Operating System插件：您必须打开“设置”（从“文件”菜单中）;然后从左侧面板中选择插件，以便在右侧显示插件面板，然后选择市场标签。然后搜索ROS-Robot操作系统插件并进行安装。
通过文件菜单中已安装的插件导入ros_workspace：
为了导入现有工作空间，必须使用菜单导入ROS工作空间，选择工作空间文件夹。在这种情况下，该插件将从已配置的ROS版本中进行搜索，并且它将设置项目以解决ROS依赖性。
参考
#4 楼
使用ROS设置CLion是对ROS Answers的很好描述。
https://answers.ros.org/question/284786/setup-clion-with-ros/
评论
$ \ begingroup $
欢迎使用Robotics Max。感谢您的回答，但我们希望答案尽可能独立存在。链接容易腐烂，因此，如果链接的内容消失了，依赖链接的答案将变得无用。如果您从链接中添加更多上下文，那么人们很可能会发现您的答案很有用。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
18年11月15日在18:22
#5 楼
您还可以直接在CLION中运行roslaunch文件，如下所述：错误：roslaunch：错误：无此类选项：--master-logger-level
显然，该插件通过以下方式启动启动文件：
/opt/ros/kinetic/bin/roslaunch --master-logger-level=info FOLDERNAME/FILENAME
但是我自己没有指定此参数。有谁知道为什么要引入它？
评论
$ \ begingroup $
另外，在Jetbrains Toolbox自动启动的情况下，可以将桌面文件更改为使用bash启动工具箱，因此在通过Jetbrains Toolbox应用程序打开项目或CLion时，还将设置环境。
$ \ endgroup $
– Stefan Fabian
17年12月15日在18:39
$ \ begingroup $
@StefanFabian好主意。您能否将路径发布到启动时启动的工具箱的桌面文件中？我什至都不知道桌面文件可以在启动时启动：）
$ \ endgroup $
–马丁·佩卡（Martin Pecka）
17年12月17日在20:24
$ \ begingroup $
当然！桌面文件（如果在工具箱设置中启用了自动启动）应位于〜/ .config / autostart / jetbrains-toolbox.desktop。您只需将Exec = {TOOLBOX-COMMAND}行更改为Exec = / bin / bash -i -c“ {TOOLBOX-COMMAND}”。但是，我认为工具箱应用程序会覆盖此更改（也许每次启动时）。因此，我建议使用sudo chattr + i jetbrains-toolbox.desktop使该文件不可变。
$ \ endgroup $
– Stefan Fabian
17 Dec 17 '20：53