磁铁会影响IMU值吗？

#1 楼

如果将永磁体牢固地安装在距IMU固定距离的位置，则它们不会对MPU-6050内部的加速度计和陀螺仪产生影响。

您可以选择将MPU-6050连接到外部磁力计。
（用于抵消偏航漂移）。
如果有磁力计，磁力计会受到磁体的影响。
理论上，您可以通过将磁力计包裹在mu-metal中来屏蔽磁力计，
，但这也会使磁力计免受地球磁场的影响，使磁力计无用-最好完全不用磁力计和屏蔽罩了。

也许您会很幸运并且磁铁只会使磁力计的值发生偏移，而不会使其脱离。
如果这样，有多种方法可以校准此固定偏移，并且IMU可以像没有那些磁铁一样工作。
（我不清楚MPU-6050是否特别支持这种校准。）

我假设您的磁铁有一些是不是有目的？
通常人们使用磁铁的方式实际上是在一个小区域内使用磁场，而其他任何“杂散”磁场都无济于事。
有几种方法可以“集中精力” “磁场，
使其在实际有用的地方变得更强，而杂散场则变得更弱。

反过来，在这种情况下，可以在系统中添加更多的磁体从而使磁力计上所有磁体的总磁场几乎完全抵消，仅留下地球磁场。
（这通常会使其他地方的磁场更强）。

例如，哈尔巴赫（Halbach）阵列排列永磁体，使一侧的磁场更强，而另一侧的磁场几乎抵消为零。

#2 楼

在这种确切的情况下很难说。我查看了MPU-6050规格，但不确定它是否集成了数字指南针来抵抗陀螺仪漂移。在Sparkfun上，它指的是“ 9轴融合算法”，这意味着罗盘（陀螺仪，加速度计和magento分别具有三个轴），而在其他地方，它仅涉及陀螺仪和加速度计。

使用具有全部九个轴的Pololu MinIMU-9进行一些相关工作，但是需要您在代码中实现IMU集成逻辑。我发现这部分是因为将其放置在驱动电机的10厘米范围内，这导致很难使用测角仪。一方面，您可以进行校准，并从读数中去除静磁场（假设为此编写了IMU例程）。另一方面，我发现静态电机场的强度是如此之强，以至于相对较弱的地球磁场在“噪声”中下降了。我不得不调低磁通灵敏度来处理驱动器磁场，所以我对地球磁场的灵敏度也下降了。

此修复程序是为了确保比功率计与驱动器的距离足够远比地球的田地小得多。就我而言，我必须将IMU传感器移离电机约50厘米。

因此，总而言之，“取决于” :-)这取决于您的传感器以及您当地磁场的强度，以及是否可以在IMU逻辑中校准本地字段。

#3 楼

如果相对于磁力计固定，则可以执行“硬铁”校准以消除磁铁的影响。人们用来避免干扰的一种策略是制作一个桅杆，并将磁力计放在桅杆的顶部，使其远离其他电子设备。

#4 楼

从半相关的角度来看，如果磁导计和其他芯片受到来自一堆小型稀土磁体的1000-2000 uT磁场的影响，它们是否可能永久损坏？我今天尝试对adafruit的9自由度IMU进行测试，它似乎永久改变了磁力计的偏置。