Maxon提供相同尺寸的12W无刷电机。这些在许多方面都更好：扭矩增加了一倍，散热更好，效率更高。
显然，问题在于它们需要更复杂的驱动电子设备。另外，我听过很多人提到有刷电机更适合伺服应用，尽管他们从来没有解释原因。
有没有其他人实现过这种系统？
使用有刷电机作为伺服器时是否有麻烦？
如果我只有3个集成数字霍尔传感器而没有编码器，是否可以低速伺服？ （由于金钱和空间成本的原因，我宁愿不添加编码器）
扭矩波动可能是一个问题吗？
#1 楼
有刷电机对于伺服系统更容易，但并非更好。许多高端伺服系统都是无刷/交流电。仅通过3个霍尔传感器就可以以低速控制电动机。您真的不希望梯形换向，特别是在低速时，因此可以添加编码器或在必要时估计转子位置。
仅霍尔/电流传感器可以估计转子位置，但是如果有很多外部干扰无法很好地发挥作用。
扭矩波动不太可能成为问题，当然，这取决于您的应用。更高级的换向方法（正弦波或磁通矢量）从根本上消除了转矩脉动。
您说的是低速应用，但同时也使用131：1变速箱。电机通常看到什么转速？如果电动机以其额定RPM的30％+运行，则它并不是真正的低速应用。经过大幅降低后，即使霍尔传感器也具有很高的分辨率，因此您可能并不需要马达本身的低速性能。
恕我直言，鉴于您当前的系统在传感器和马达之间存在很大的反冲力，我无法想象即使在霍尔/梯形换向的情况下，无刷系统也会变得更糟。
#2 楼
在工业上，与维护保养相对较高的有刷电动机相比，维护保养低廉的无刷电动机具有强烈的优势。尽管前者在电机本身和驱动电子设备方面可能会更昂贵，但长期维护成本的减少通常会抵消额外的资本成本。如user65所建议，您可能需要正弦换向可避免低速时的转矩脉动，具体取决于系统的设计方式和速度控制的精确程度。
本文对...有一些有趣的信息交换方法，可能有用。
最终，我认为避免使用编码器是一种错误的经济方式。
与大厅不同，它们具有独特的优势优点是它们与电动机的旋转无关-即它们不必在电动机轴上旋转。您可以将它们放置在齿轮箱的负载侧，这将使您能够量化齿轮箱中齿隙的精确影响。
这将使您可以在软件中执行齿隙补偿，双运行伺服回路（一个用于反向间隙补偿的位置跟踪，另一个用于更快速的速度控制），通常在高速和低速下对系统进行更精确的控制。
评论
$ \ begingroup $
关于编码器：令人讨厌的是，我们的系统遭受高度可变的反冲。它可以在负载行程的0％到60％之间变化！如果不对机器人的性质进行根本改变，我们将无能为力。
$ \ endgroup $
– Rocketmagnet
13年2月3日在23:11
$ \ begingroup $
@Rocketmagnet-大概您的大部分动作是从旅行的一端到另一端？如果您的出行少于旅行的60％，我将看不到您怎么知道自己在哪里。至少如果添加编码器，即使您不知道要转动多少电机才能到达其他地方，也可以知道您的位置。您是否已发布有关机器人的任何内容？我有兴趣阅读更多有关它的内容。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
13年2月4日，下午1:35
$ \ begingroup $
在我们的机器人上，我们的负载（在反冲后）有模拟位置传感器，因此我可以进行合理的位置控制。而且我们在电动机输出端（反冲之前）有扭矩传感器，因此我至少可以快速驱动电动机，直到感觉到反冲被消除为止。尽管如此，我还是非常希望不要有任何强烈反对。
$ \ endgroup $
– Rocketmagnet
13年2月5日，11：50
$ \ begingroup $
@Rocketmagnet-我们不是全部。 * 8'）这就是为什么我喜欢使用直接驱动直线电机，所以您唯一真正的问题是齿槽效应，并且可以解决。顺便说一句，您是否每个轴只有一个电动机，并且您是否考虑过加倍并让一对这样的高背隙执行器反向工作？我想这就是在右手中如何使用您的空气肌肉。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
13年2月5日在13:10
$ \ begingroup $
我的梦想是使用直接驱动电机。可悲的是，目前还没有其他限制。每个轴有一个电动机。每根肌腱一台电动机可以消除间隙，但会大大增加重量，成本和尺寸。
$ \ endgroup $
– Rocketmagnet
13年2月5日在16:30
评论
$ \ begingroup $
感谢您的回答。电动机的速度范围从全速，一直到零。有时，电动机需要进行大幅度的快速运动，而有时则需要进行微小或非常缓慢的运动。
$ \ endgroup $
– Rocketmagnet
2012年11月2日，9：16