我读到，里程表使用车轮传感器来估计位置，死航也使用车轮传感器，但是“航向传感器”也是如此。有人可以帮我详细说明一下吗？
#1 楼
推算方法是通过使用速度，方向和时间来确定从已知位置开始后的位置。 （如果需要微积分/数学版本，它是对速度的有效整合。）在海上，您将通过罗盘知道方向，通过各种方式中的任何一种来了解速度以及诸如风之类的重要并发症速度和方向会被估算。
里程表实际上只是在地面上而不是在海上做同样的事情。取而代之的是，您将“足迹”算作步行速度的估算值。轮式车辆将改为计算车轮转数，这等同于计算脚步。
里程表本身并不是很准确，因为车轮打滑，地毯“弹性”和地板不平都会影响精度。不过，使用单独的航向传感器至少可以帮助准确的航向。
对于一个老（1996年！）但对里程表很详细的说明，我喜欢Borenstein的“我在哪里”技术报告，该报告内容很多信息过时，但对里程表及其不准确性的描述仍然不错。它是从此页面链接的：
http://www-personal.umich.edu/~johannb/mypapers.htm
（请注意，下载量很大。）
#2 楼
死推系统基于相对于传感器的估计位置。这些传感器可以是必须放在机器人身上的加速度计，陀螺仪，whell编码器，红外传感器，照相机等。这样我们就可以计算位移或坐标。里程表是死区推算的一个子主题，它基于车轮位移计算。#3 楼
航位推测法是使用传感器的速度估算值确定姿态（位置和旋转）。例如，您知道您的初始位置，并使用传感器（例如编码器，加速计，陀螺仪等）通过集成传感器测量值来估算当前位置。里程表仅通过旋转机器人的车轮来确定姿势。有时人们谈论的是视觉里程表，除了使用摄像头代替轮式编码器以外，视觉里程表是相同的。
基本上，里程表是一种推算方法。
#4 楼
您可能误读了定义里程表（或者误读了书）；它不是位置的直接测量，只是行进的距离。里程表可能会说您走了一英里，但是您到底要走一英里还是回到起点，这取决于运动的其他方面。通过将里程表与其他度量结合起来，估计您的位置-“航位推算”变得更加准确。
评论
$ \ begingroup $
感谢安迪。出于好奇，航向传感器究竟是什么？它是机器人上常用的吗？
$ \ endgroup $
–约翰
2015年5月21日在5:57
$ \ begingroup $
对于航向传感器，我正在考虑使用数字罗盘。它们通常可用，给我的印象是它们并不总是准确的（可能受机箱本身影响吗？），但它们可以用作纯粹从编码器本身跟踪旋转角度的替代方法。
$ \ endgroup $
–安迪
2015年5月21日在7:23