我对以下示例有疑问。下面给出的是问题的图像，以及我尝试填写的链接参数表。我得到了相同的答案，除了我相信应该有一个参数d1表示第1帧和第2帧之间的链接偏移。
如果任何人都可以解释我为什么做错了，或者确认我做对了，那就太好了。当我反对教科书时，我讨厌它。
干杯。
#1 楼
没错，他在那里犯了一个错误。这可能是Mark Spong预印本中许多错别字之一。您应该转向其他好书，例如理查德·默里（Richard Murray），李泽祥（Zexiang Li）和桑卡尔·萨斯特里（Sankar Sastry）在数学上更精美的书，《机器人操纵的数学入门》（MLS94）。他们使用的数学在他们的其他书籍中是一致的，例如，Yi Ma等人撰写的3D-Vision邀请。书中使用了螺丝理论和李群理论，而不是Denavit和Hartenberg的最小方法。它比D-H方法优越得多，并且在学术界被广泛采用（行业是另一回事）。
最后，值得一提的是，图书MLS94可以完全免费下载（与出版商CRC出版社达成协议）。从运动学到动力学再到控制，它在系统处理方面也做得非常出色。关于机器人运动学校准的出版物，您可以在其中找到有关如何在螺钉表示和关节轴的DH参数化之间切换的更多信息。关键是，如果他/她从几何（Lie群的微分几何）方面看问题，就可以轻松处理DH参数的奇异性。
评论
$ \ begingroup $
首先，感谢您确认...这些小事情使我发疯。首先，感谢您的其他参考（MLS94）。我一定会检查出来的。来自稍微成熟的数学背景，我发现像D-H约定这样的东西是...过时的。
$ \ endgroup $
– JDS
2014年8月15日14:40
$ \ begingroup $
@JDS如果您确实精通数学，则不应过多地关注机器人运动学和动力学。确实没有什么可以留给您的（除非您愿意花数年时间解决公开的问题）。尝试一些面向CS的方向：-)。
$ \ endgroup $
–特洛伊·胡（Troy Woo）
2014年8月15日15:42
$ \ begingroup $
只是想让自己掌握基本物理知识。虽然我的兴趣更多在于控制和路径规划。
$ \ endgroup $
– JDS
14年8月15日在20:59
#2 楼
如果轴zi-1和zi平行，则选择oi的常见方法是选择通过oi-1的法线作为xi轴。 oi是该法线与zi相交的点。在这种情况下，di等于零。
xi固定后，按照通常的右手法则确定yi。由于
轴zi-1和zi是平行的，因此在这种情况下，我将为零。
#3 楼
这里没有错误。scara机器人在旋转时具有2个垂直的Z轴。
因此j0 j1和j2之间在Z方向上没有真正的平移。
这就是为什么d1和d2为零的原因，因为与以前的关节相对的Z没有变化。 j2。
，然后在表的顶部为关节0添加j-1和新行。然后确实需要d0。 （X-1和X0沿Z的距离。
#4 楼
您可以使用$ d_1 \ neq 0 $或设置$ d_1 = 0 $并将垂直位移嵌入$ d_3 ^ * $。评论
$ \ begingroup $
欢迎使用Robotics RobotGuy。感谢您的回答，但我们正在寻找能够提供一些解释和上下文的综合答案。很短的答案不能做到这一点，因此，请编辑您的答案以解释为什么它是正确的，最好是引用。不包含解释的答案可能会被删除。有关更多信息，请参见如何回答。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
20-4-23在22:46
$ \ begingroup $
另外，在Robotics上，我们很幸运地启用了MathJax支持，使您可以轻松创建下标，上标，分数，平方根，希腊字母等。这使您可以在机器人技术问答中添加内联和块元素数学表达式。对于快速教程，请看一下如何使用MathJax在此处格式化数学表达式？希望我的编辑代表您的意图。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
20-4-23在22:47
#5 楼
我是一名中国大学生，在学习工业机器人时也发现了这个问题。如果清楚地识别SCARA机器人的运动，就会发现每个关节的距离是稳定的，例如，关节1和2的距离始终为b1。因此，只需回顾一下bi的定义：联合效应。我认为你是对的。
请从SAHA撰写的书中找到第110页5.17-。关于SCARA机器人的结构很清晰。
任何换乘方式，欢迎给我发送电子邮件。
sailong.wu@gmail.com
评论
这本书真的不是那么好。对于Scara机器人，它甚至都没有显示出清晰的链接和关节编号和标签的良好图表。查看显示的图，它甚至在图上都没有显示d1。我认为这些图是用Latex / Tickz制作的，可能很难为它们在图上添加许多符号，因此它们缺少许多细节。我喜欢类似于机器人物理形状的图，就像这样！MLS书中的Mathematica图形这取决于第一个关节的原点。在书中，选择了原点，所以D1为0。