[伺服关节] ----- Y ------ [抓爪]
设计手臂时，我想说的是，抓爪必须要有足够的扭矩以最小的距离（手指多长时间）保持所需的重量（例如2.5磅），然后设计伺服关节以承受夹持器的重量+负载？希望能够将对象保持在完全伸展的状态
#1 楼
您有一个正确的想法，只需确保将伺服系统设计为承受由负载在距关节的Y = 4英寸处产生的力矩（即扭矩），而不是要承受的2.5磅。$ \ tau = r * F * \ sin（\ theta）$
其中：
r是位移（您的4英寸臂）
F是力的大小（2.5磅+抓爪）
θ是力矢量（重力，指向下方）与杠杆臂之间的夹角
您还想考虑4英寸手臂本身的重量所施加的扭矩。用于计算此距离的位移不是4英寸，而是从伺服器到手臂质心的距离（大约2英寸）。
评论
$ \ begingroup $
因此，在最坏的情况下，我需要扭矩= 4 *（F_gripper + X）* sin（pi / 2）+ [2 * F_arm * sin（pi / 2）]（其中X是物体重量2.5lbs， F_arm是手臂的重量）吗？
$ \ endgroup $
–乔恩
2013年1月11日在16:51
$ \ begingroup $
是的，这就是您的工作扭矩。为了安全起见，增加一点开销，您就可以开始了。
$ \ endgroup $
–乔·贝克（Joe Baker）
2013年1月11日22:27