我希望3轴惯性传感器的输出为每根轴以米/秒/秒，高斯和弧度/秒为单位的值，并以真实值附近的范围表示噪声（因此X分别为加速度计，磁力计和陀螺仪的+/- X m / s / s，高斯和弧度/秒）。切换高斯计的特斯拉，米制的脚，弧度的度等都可以。
看了几个数据表后，我很惊讶地发现...
加速度计噪声以“ LSB rms”和“μg/√Hz”测量（https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Accelerometer/ADXL345.pdf，http://dlnmh9ip6v2uc .cloudfront.net / datasheets / Sensors / Accelerometers / MMA8452Q.pdf）
陀螺仪噪声的测量单位为“º/ s-rms”和“º/ s /√Hz”（https://www.sparkfun.com /datasheets/Sensors/Gyro/PS-ITG-3200-00-01.4.pdf）
磁力计噪声以“ µT rms”和“ Gauss /√Hz”（http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/数据表/传感器/Magneto/MAG3110.pdf，http://www.vectornav.com/products/vn200-rug?id=54）
这些单位是什么意思，以及它们是如何工作的（或他们可以翻译成我想要的吗？
#1 楼
“ LSB RMS”是指数字通道最低有效位的总噪声的均方根值。大致来说，这是噪声的标准偏差乘以数字值的一级权重。“ $ \ mu g / \ sqrt {Hz} $”表示以微克为单位的功率谱密度（$ 1 \ g g \ simeq 0.000098 m / s ^ 2 $）。如果功率谱密度是平坦的，则可以将该数字平方，再乘以带宽，取平方根，然后得出噪声，即LSB RMS。当您尝试计算积分时传感器噪声对速度和/或位置的影响时，功率谱密度非常有用。
“ $ ^ \ circ / s $ -rms”与“ LSB RMS”，除了噪声是速率测量值，而不是ADC位。
“ $ ^ \ circ / s / \ sqrt {Hz} $”再次是功率频谱密度。
这时磁力计规格的含义很明显。
如果您没有随机过程和信号分析方面的背景知识，很难将其与实际数字联系起来，尤其是在进行任何类型的传感器融合时。在没有大量仿真和抓挠的情况下，即使传感器融合游戏中的“大男孩”也无法轻松地将传感器噪声映射到系统行为。
更简单的问题也需要分析。 >
评论
$ \ begingroup $
没有足够的代表发表评论（对回答问题的打破规则表示抱歉），因此请参考上面的TimWescott和ROB答案：LSB-RMS是否与噪声密度相同？如何从PSD得出随机游走？来自robotics.stackexchange.com/questions/8860/…
$ \ endgroup $
–errolflynn
18年3月3日在20:27
$ \ begingroup $
欢迎使用Robotics @errolflynn，但在Stack交流时，答案需要回答问题。如果您有一个相关的问题，应将其作为一个新问题（最好是参考此问题）提出。请注意，我们倾向于根据您所遇到的实际问题提出实用，可回答的问题。请查看如何询问和浏览以获取有关堆栈交换如何工作的更多信息。有关如何编写好问题的建议，请参阅机器人问题清单。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
18-3-5的1:14
评论
@Ian不应'mu'或u为10 ^ -6，即以ms ^ -2表示，对于1 ug，它将是0.0000098 ms ^ -2。我不确定我是否理解您的评论，我认为@Robz是您应该针对的内容。 （我看不到您要指的问题的哪一部分。）