运动计划和轨迹生成之间有什么区别？

#1 楼

有时两个单词可以互换使用。但是，在运动计划和轨迹生成之间有一些细微的差别。移动机器人等）或摆姿势$ A $摆姿势$ B $（例如用于机械手等）。为此，需要考虑许多约束条件：避免碰撞，关节极限，速度/加速度极限，冲击极限，动态平衡，扭矩范围等等。在这种意义上，不仅要考虑机器人，还要考虑机器人的环境（例如，避免碰撞以及如何保持平衡）。考虑到这一点，运动计划是一种具有很多约束的轨迹生成。它们可能被视为同一件事。因此，是的，您可以互换使用它们。通常，在轨迹生成中，人们通常真正地专注于生成轨迹-带有关节限制，速度和加速度约束-以及那样。我可以想到的一种情况称为轨迹生成，而不是运动计划（或者至少是我所感知的），如下所示。想想我们何时要在操纵器上执行轨迹。我们将命令作为一组航路点发送到控制器，即沿轨迹分布的离散点（据说彼此靠近），通常以等于控制器采样时间的固定间隔进行。然后，控制器必须重新生成两个连续航路点之间的轨迹段，以使操纵器在固定时间间隔内到达下一个航路点，同时保持在关节极限，速度极限和加速度极限之内。但是，控制器甚至没有真正考虑避免碰撞或其他任何事情。这就是轨迹生成。


有时，人们可能会将运动计划视为路径计划。那是另一回事，因为严格来说，一条路径不等于一条轨迹。轨迹是一条路径和关于时间如何穿越路径的信息，也就是速度分布图。考虑到这一点，轨迹生成是一件更大的事情。


tl; dr


通常，运动计划和轨迹生成是可互换的
有时，轨迹生成可以看作是运动计划的子类。
如果将运动计划视为路径规划，那么轨迹生成就变得更大。

#2 楼

仅使用术语中的单词。运动计划是系统实现目标的运动计划，甚至对于静止的系统也具有价值。轨迹生成将是系统的潜在轨迹，而静止时将为零。我在考虑一艘自动船绘制其自身轨迹和第二条自动船的轨迹，如果指示了潜在的碰撞，则需要进行一些运动计划以试图避免碰撞。

#3 楼

轨迹生成来自机器人手臂/机械手社区。从广义上讲，运动计划实际上是在地面机器人等中使用的“相同”事物。两者都可以使用运动学/逆运动学，动力学，模糊逻辑等。在这两个领域中阅读论文，您会发现它们是相似的算法。

首先问什么，什么时候问，很好的问题。由于研究人员正在解决不同领域/应用中的相同问题，因此术语漂移了。

轨迹可以是状态空间随时间的任何转换。火箭进入太空。卫星同步。 ICBM袭击了莫斯科。机器人手臂，机器人运动等。

#4 楼

机器人技术中有多个导航控制级别，每个级别都有多个名称。但是一般而言，导航控制有两个主要部分。

1-路径规划或轨迹规划：在生成两点之间的路径时要考虑机器人动力学和运动学以外的参数。例如选择无碰撞的路径或区域扫描优化。

2-路径跟踪或致动控制：考虑机器人的运动学和动力学来控制机器人的致动器，以遵循从路径生成的路径

这些概念可以用于不同的平台，例如机械臂，地面车辆，飞行器等。

您需要确认这些概念的适用性基于上下文的定义，因为存在许多滥用这些短语的情况。

#5 楼

您可以互换使用运动计划和路径计划。这两个术语都代表一个几何概念。但是，与路径相比，轨迹具有更高的水平。它包含路径的几何概念，但也包含速度甚至加速度曲线。

考虑一下Google Maps提供两个不同点时所提供的几何路径。 Google Maps根据您的旅行类型（例如汽车，公共汽车，自行车）解决了运动/路径规划问题。但这并不能告诉您应该走多快或多慢。但是对于无人驾驶汽车，在找到几何路径之后，您还应该找到汽车必须遵循的速度和加速度曲线。

通常将几何零件视为路径/运动计划问题，同时从几何路径生成轨迹，然后将其视为控制系统问题。

#6 楼

您可以参考此链接，它很有用：
http://www.ene.ttu.ee/elektriajamid/oppeinfo/materjal/AAR0040/03_Robotics.pdf

#7 楼

在许多情况下，这些术语可以互换，但是它们也可以指特定的事物。以下是一个词汇表，可以帮助您弄清楚：

状态（刚体力学）-给定时间点的位置和速度。

轨迹-一段时间内一个或多个物体的状态。

路径-物体或物体的位置

计划-计算如何组成和排列一组基本体，使主体从初始状态到最终状态同时遵守一系列约束（例如避免障碍或燃烧最小的燃料）。 。

所以运动计划和轨迹计划经常互换。在某些情况下，轨迹生成可能是运动计划的子任务。

#8 楼

我敢打赌，轨迹规划会考虑车辆的运动学/动力学。我对此不是很自信。