通常，Lego机器人会使用的Mindstorms“砖”控制器-这似乎很昂贵，并且如果您有Raspberry Pi来发出命令，则似乎多余。 Mindstorms控制器是处理器和电动机控制器，可以在不连接PC的情况下运行，但是缺少以太网和现代计算机的许多功能。
是否有任何替代平台可以让我控制和接收乐高创作中的数据吗？
仅供参考，这是用于简单的错误警报机器。设备将监视Jenkins测试框架的状态，并根据失败的单元测试用例的数量执行操作。树莓派将轮询包含一些易于解析的XML的网页。如果错误数> 0，那么我们想让Raspberry Pi开始驱动机器。
#1 楼
标准的Lego Mindstorms传感器是模拟（即0-5V之间的电压）或数字（I²C或RS-485）（源）。模拟传感器：
我认为Raspberry Pi在GPIO的ADC（模拟到数字转换器）的GPIO引脚上没有断开，所以我们不能与模拟传感器接口（无需额外的微控制器）。
数字传感器：
Raspberry Pi在I²C的GPIO中确实有两个引脚，这意味着如果将GND，+ V，SDA和SCL连接到传感器，您应该可以使用I²C库与他们交谈。这里有一个驱动程序-如果您按照说明进行操作，则应该能够像这样轻松地发送和接收I²C信号（与TI TMP102通话）：
raspberrypi bootc # echo tmp102 0x48 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-0/new_device
raspberrypi bootc # sensors
tmp102-i2c-0-48
Adapter: bcm2708_i2c.0
temp1: +21.6°C (high = +160.0°C, hyst = +150.0°C)
示例：
本页上有几篇有关如何连接传感器和电动机的文章，例如将Mindstorm砖控制器连接到外部微控制器：
#2 楼
BrickPi +可以帮助您将LEGO传感器和电机连接到Raspberry Pi并取代MINDSTORMS Brick。http://www.dexterindustries.com/brickpi/
#3 楼
Mindstorms是控制更多LEGO的唯一完全LEGO方式。当前的NXT 2.0相当昂贵，但是您可以以1/3之类的价格购买较旧的RCX套件（仅是示例）网络上NXT 2.0的价格。
否则，您将不得不寻找可能可以与LEGO相连的其他电动机/传感器套件。这些并不是很容易找到，而且可能非常昂贵。如果您沿着这条路走，那么可能最好找一个对他们了解更多的人。
如果您打算从ebay上购买一个较旧的LEGO产品，我建议浏览brickpicker.com以获得市场快照。 （我在一两个月前发现了它。在eBay上可以找到有关乐高玩具当前市场价值的信息的好地方。）
评论
对于那个很抱歉。我应该建议您以某种方式将RPi包含在您的答案中，因为这是一个有关RPi的站点，而问题是关于RPi的。如果您编辑问题，我可以删除我的反对意见。顺便说一下，www1.cbsd.org / sites / teachers / hs / MHAYDEN / Science％20Fair /…在该PDF中搜索“ Larsson”，几年前，您将在Intel International Science Fair上找到我的项目摘要。这是一个乐高头脑风暴，学会了在井字游戏中获胜。
–安德鲁·拉尔森（Andrew Larsson）
2012年6月27日17:48
不用担心，我也没有采取完美的态度。我知道RPi，但答案不一定与它直接相关-我们有大量针对Linux /发行版的问题，我敢肯定您可以在Pi上运行RCX。
– ACarter
2012年6月27日19:57
@Andrew wel，我删除了我的评论，所以我们可以重新开始。听起来真的很有趣。我制作了一个可以播放井字游戏的python脚本，但是制作它使它学会了如何播放它，这听起来很棒。
– ACarter
2012年6月28日上午10:08
它使用了Donald Michie的MENACE机器的修改/优化实现。机器人由C ++程序控制，该程序将电动机/传感器的命令/数据/从电动机/传感器向NXT推/拉。计算是在计算机上执行的，但是我有一个在NXT本身上运行的程序版本。但是，它将很快耗尽内存，并且标准固件不支持阵列，因此我不得不用修改后的阵列替换它。我想我可能会使用我的RPi制作该程序的新版本。会很有趣的！
–安德鲁·拉尔森（Andrew Larsson）
2012年6月28日在16:44
自从获得NXT以来，我一直想知道如何在计算机上使用高级语言来控制它。有诸如leJOS之类的东西，但是您使用了什么？
– ACarter
2012年6月28日在16:47
评论
嗨，raspberrypi.stackexchange.com/users/390/salim-fadhley和raspberrypi.stackexchange.com/users/286/salim-fadhley都是您的帐户吗？在两者上都编辑您的个人资料（如果可能的话），要求合并。我已经对社区团队成员执行了ping操作。我想用我拥有的较旧的乐高Mindstorms电机（简单的直流齿轮电机）来做到这一点。将+ 5v放在一侧，他们将转向另一侧，将+ 5v放在另一侧，他们将转向另一侧。但是，RPI的电流太大，无法直接驱动，因此我仍然需要一些接口电路。