我正在使用的机器人是UR5，TCP上装有立体声摄像头。想法是根据要跟踪的对象移动末端执行器。
此系统的路径规划算法应符合一些规则。
它创建的路径应无碰撞，并始终使被跟踪的对象始终可见。
有一条使物体保持可见的路径有点麻烦。有时末端执行器会围绕自身旋转，从而弄乱了所进行的测量，从而使自身跟踪。
它应该能够远离静态障碍物。
一个可能的解决方案？
我想到了一个可能的解决方案。由于我的当前状态和期望状态是由两个不同的球体定义的，因此可能的解决方案是在每个球体的每个中心之间以及当前位置和期望位置之间创建一条直线，从而可以计算出它们之间的直线路径容易。始终使自己面向对象。问题是我不确定在这里应如何处理冲突。
#1 楼
我建议使用基于RRT或FMT采样的路径规划器。基本思想是对状态空间进行采样，并构建一棵将起始状态与目标状态连接起来的树。每次连接两个样本时，您都会检查碰撞：如果没有碰撞，则将连接添加到树搜索中，否则继续进行操作。编写碰撞检查器是您的责任。例行程序，因为这是一个非常特定于应用程序的任务。如果您在设置中添加更多细节，我可以使答案更具体（您是否正在使用占用网格？是否存在动态约束？）。
如果我没记错的话，您可以将遮挡的视图表示为碰撞，在这种情况下，算法将找到一条从头到尾无遮挡的路径。您的领域的想法与FMT算法的证明工作原理没有太大不同。对于FMT（我更熟悉），这里是最近的一篇论文（请参阅“避免羽流撞击”，以避免阻塞），并在此处进行完整描述，并在此处实现开源。
您可能也会对“下一个最佳视图”计划者感兴趣。