我要制作的地图将具有大约1000 x 2000成员。这意味着我需要200万成员。好像很多。如果我有关于每个成员的八个属性（例如温度，光照水平，声音水平等），那么我要捕获1600万条信息。
这是正确的吗，还是有更好的方法使用软件为机器人创建地图？
#1 楼
它真的真的取决于地图的种类。如果您想要的地图是布尔值的二维网格，则取决于期望地图的稀疏程度。如果要保留所有布尔值，则需要在至少
N * M * S位（假设地图是N乘M，并且每个位置都有S传感器读数），对于您的数字，这将转换为约2MB的数据。如果您的微控制器没有那么多空间，那么这是一种不好的方法。但是，一切都不会丢失！通常，环境具有一些可以利用的功能。例如，如果环境中没有很多障碍，则无需记住所有空白区域，对吗？或者，如果某个区域被障碍物所封闭，那么您就不必跟踪其中的内部内容，因为无论如何您都无法到达该区域。记忆将是通过一组封闭的多边形对环境进行建模。在探索世界时，您可以优化多边形（但不包含极端细节）以减少内存占用。然后，所有算法都可以使用多边形（例如，碰撞检测）而不是位图，这可能也可以降低成本，因此对所有人来说都是一个胜利！以及由此链接的Map Database Management，也可以提供一些见解。
评论
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您是否知道显示如何存储基于多边形的地图的示例？这也存储在数组中吗？
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–鳄鱼皮
2014年5月19日15:34
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我不知道您可以使用任何特定的实现。但实际上，它可以是一组点（如果需要，可以存储在数组中），也可以是四叉树或基于使用情况的任何其他数据结构，以及一组指向这些点的索引列表，显示一个逆时针遍历的闭合多边形例。
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– Shahbaz
2014年5月19日下午16：
#2 楼
世界总是大于机器人的内存可以容纳的范围（它也比您的内存可以容纳的范围大）。第一个是考虑是否需要预分配存储空间，第二个是考虑可以使用哪种压缩。如果已经具有用于以下目的的值，则预分配空间才有意义这8个属性在每个平方上，或者机器人的工作是访问所有200万平方并进行测量。但是，如果机器人仅要访问总平方的一小部分，那么您也许可以将数据存储在四叉树之内。 （还有许多其他结构可以利用稀疏数据集，我将不在此处列出。）
如果无法避免预分配空间，则压缩会有所帮助。例如，您可以将访问过的正方形的状态存储为位而不是字节，从而以最小的努力获得8：1的压缩率。对于空格的属性，您需要确切的值吗？您是否可以利用数据中的模式来节省存储空间（例如GIF，JPEG和其他2D压缩方案）。
#3 楼
看看大学里其他人如何做到的论文和项目。机器人。这就是我所做的...
我为我做的是一张代表房间的1“正方形图。
要“填充”正方形，我将其值增加1。要“清除”它，我将其减小2，至最小值0。
然后在IR和超声波检测器检测到正方形时填充正方形。清除了它们，因为看起来正方形很清晰。
这可以处理瞬态障碍，但是随着传感器及其精度与栅格的匹配度不高而走了。
这还取决于如Shahbaz在存储/处理能力等资源上所述。
评论
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好的方法，但是问题在于如何存储数据。那么在您的情况下，哪种数据类型用于存储正方形？
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–德米特
2014年5月20日在22:08
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抱歉，我很忙，没有回来...我为每个点都使用了一个有符号的字节。
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–马特M
2014年6月3日18:46
#4 楼
您只是在使用微控制器吗？您是否可以选择将笔记本电脑系在笔记本电脑上？我使用Octomap（通过机器人操作系统）存储机器人的地图：
这是我发现以有效方式存储丰富的机器人感官数据的最佳方法。有一个很好的PDF解释了它的工作原理：到原始的嵌入式机器人。
评论
考虑打包数据。请勿在不需要的字节/字中使用整个字节/字。那些0和1可以打包8到一个字节-相当节省。温度-实际上，范围不超过-10至+40C。一个范围或50个可以打包为6位（您可以将其降低到5位）。多少光度？您可能只需要一点点就可以摆脱。性能会有轻微的下降，但是按位和移位操作通常很有效。另外，您也可以添加一个多GB固态硬盘