额定扭矩：2.4 Kg-cm
堵转扭矩：6 Kg-cm
到目前为止，我已经实现了一个简单的方法PID控制器（基于Brett Beauregard的PID库）可最大程度地减小倾斜角度误差。仍然没有使用编码器来实现PID来解决位置误差。
我已经做了很多尝试来调整PID值。机器人站立时非常稳定。但是，这里的问题是，当机器人从其稳定位置倾斜大于7-8度的角度（或略微推动）时，电机开始以最大速度旋转（PWM：255），而机器人仍然没有似乎并没有恢复过来，只是继续运行，然后最终朝其移动的方向掉落。它似乎根本无法恢复。
PID调整只是问题吗？就像我之前说的，它在-5到+5度（0度是直立位置）的范围内保持稳定，并且没有太大的波动。但是，如果超过7度，则无法恢复。
还是机器人太重且反电动势不足而导致的问题？机器人（包括电机）的总重量约为1 kg。我正在使用2200 mAh锂电池，并将其置于最高位置，以减小角加速度。
对编码器实施PID反馈是否也可以解决此问题？还要建议一些有关如何使用IMU和编码器实现双PID校正倾斜角度和位置的链接。我打算使用级联PID控制器，在该控制器中，编码器PID会测量位置误差，其输出将是角度PID回路的设定点，而角度PID回路又将控制电动机的PWM。因此，如果位置存在偏移，则角度设定点将更改为-2度（从垂直0度开始）。因此，现在角度PID将使机器人运动以校正角度偏移，因此位置误差也得到了校正。这是一个好方法。还有其他建议或其他方法吗？
#1 楼
我从自平衡机器人的丰富经验中得到的一个提示就是：自平衡机器人最重要的方面是执行器加速度（转矩）控制。
（...）电动机开始以最大速度旋转（PWM：255），机器人似乎仍无法恢复原状，只是继续运行，然后最终朝原本的方向掉落。移动。它似乎根本无法恢复。
由于平衡，机器人需要改变速度，即加速度（由电动机转矩产生）。如果电动机饱和，则控件将无法执行平衡动作：加速以移动质心。此外，倾斜角与所需电动机加速度之间的关系不是线性的。例如，从5度恢复，可能需要电动机0.1 Nm，从7度恢复，可能需要1.0 Nm
对编码器实施PID反馈是否也可以解决此问题？ br />
您绝对应该具有用于电机控制的PID。您如何确定电动机正在执行平衡PID所要求的速度/转矩？
我打算使用级联PID控制器，其中编码器PID测量位置误差其输出将是角度PID回路的设定点，该回路将控制电动机的PWM。
很高兴，看起来不错！看到类似的问题：自平衡机器人控制系统策略
评论
$ \ begingroup $
出于好奇，如何测试电动机是否执行了要求的转矩/速度？唯一真正能够在运动中自由测量的是电动机上的电压和电流。有实验方法可以做到这一点吗？如果是这样，请详细说明。
$ \ endgroup $
– Paul
17年1月12日，19：35
$ \ begingroup $
我不精通电力电子。但是，通过摆弄一些电动机控制库，我了解到，通过具有特征化的电动机模型，您可以从施加的电压，电流和定子速度估算出产生的转矩。参见无刷电机的磁场定向控制案例。
$ \ endgroup $
–vmatos
17年1月13日在9:57
$ \ begingroup $
@Paul对于速度非常容易。只需将编码器安装到电机轴上即可。
$ \ endgroup $
–vmatos
17年1月13日在9:59