$$
M（q）\ ddot {q} + C（q，\ dot {q} ）\ dot {q} + G（q）= \ tau
$$
其中M是质量矩阵，G是重力，C是科里奥利和离心力。
科里奥利力和离心力是伪力，仅在连接到旋转身体的车架上才受到。但是我的理解是，所有计算都是相对于基础框架进行的，基础框架是静态的。对科里奥利力和离心力的需求将暗示这些力实际上是在连接到每个链节的框架中表达的。
简单地说，为什么我们需要在每个链节上使用科里奥利力和离心力呢？机械臂的动态方程式（因为一切都相对于初始/基本框架完成了）？
（如果愿意，可以随意使用单摆或双摆机械臂示例）。
#1 楼
但是我的理解是，所有计算都是相对于
基础框架进行的。
这是不正确的。看看这个两连杆机械臂。点（$ x_2，y_2 $）显然以移动帧$ y_1，x_1 $表示。解决问题的另一种方法是使用拉格朗日方法，使您摆脱约束力。
评论
$ \ begingroup $
谢谢您的回答。我想我明白你的意思。但是，如果机械手只有一个链接（那么上面的示例仅包含l1），该怎么办？您不需要使用科氏力和离心力吗？
$ \ endgroup $
– Dimitris Pantelis
19/09/21在11:45
$ \ begingroup $
您怎么看？
$ \ endgroup $
– Croco
19-09-21在16:36
$ \ begingroup $
基于这样一个事实，在您的回答中您仅提及第二个链接，因为它的坐标是根据旋转框架（x1-y1）表示的，我会说不，因为框架（x0 -y0）没有移动。
$ \ endgroup $
– Dimitris Pantelis
19/09/21在18:19
$ \ begingroup $
拉格朗日不能使一个拉力摆脱束缚……您是说您可以使用它来缩小系统并“隐藏它们”？
$ \ endgroup $
– morbo
19/09/21在18:57
$ \ begingroup $
@DimitrisPantelis真实
$ \ endgroup $
– Croco
19-09-23在21:52
评论
这是学校作业的问题吗？@jsotola号只是我想更好地理解。