我正在使用cvdrone API与无人机建立通信。该API提供以下功能：
ARDrone::move3D(double vx, double vy, double vz, double vr)
，它将AR.Drone在3D空间中移动，其中
vx：X速度[ m / s]
vy：Y速度[m / s]
vz：Z速度[m / s]
vr：旋转速度[rad / s]
我编写了一个应用程序，该应用程序使用OpenCV对从无人机的摄像头获得的图像进行简单的图像处理，并找到需要跟踪的对象的轮廓。请参见以下示例：
现在，我苦苦挣扎的部分正在寻找一种技术，通过该技术，我应该找到要发送给move3D函数的速度。我已经读到，进行控制的常用方法是使用PID控制。但是，我已经读过有关该书的内容，无法了解它与该问题的关系。
总而言之，我的问题是如何将机器人移向摄像机中检测到的物体？如何从相机找到某些物体的坐标？
#1 楼
如果您不在乎四旋翼相对于目标的位置，而只在乎绝对距离，我想说的是，对于初学者，您可以从OpenCV算法中提取距离信息。 br拥有一个轮廓清晰的目标（例如，彩色球），并从相机框架的中心及其轮廓的大小中找到其相对位置。您不需要特征来提取相对于对象的相对方向，只需知道您应该转向何处以及它要走多远即可。轮廓线的大小需要进行校准，以便从中提取距离信息它（距离您越远，物体越小）。
目标从相机框架中心的位置将告诉您需要将四旋翼指向的位置。
之后，这是为四旋翼飞机找到控制律的问题，它将使目标与摄像机中心的偏移最小化，并将其保持在摄像机框架所需的尺寸内。这不一定很容易，因为会有相互矛盾的要求。例如，您可能希望通过将其降低俯仰角来使其接近目标，但同时这也会增加瞄准误差。
总而言之，我要说的是，这是一个成熟的论文项目。
评论
$ \ begingroup $
感谢您的回答。对不起，迟到了。只是我在努力理解它。我也对通用Stackoverflow提出了同样的问题，[this]（stackoverflow.com/questions/34713594/…）答案给出了非常深入的解释。
$ \ endgroup $
– fiz
16年1月23日在2:14
#2 楼
一种标准方法（使用opencv resolvePnP）是在图像中至少使用4个点来定义已知几何的界标。然后您可以获取摄影机相对于对象的姿势。 >例如，如果您有一个蓝色矩形可以检测图像中的角，并且知道该矩形的尺寸，则可以算出相对姿势。
机器人之间的相对位置将是一个（旋转的）错误，您可以将其输入给PID。
另请参见：https://stackoverflow.com/questions/16265714/camera-pose-estimation-opencv-pnp
评论
我想说，您现在更大的问题是您的最后一个问题。您将如何使用单眼相机提取对象位置信息？您至少需要知道要跟踪的对象有多大，以便可以将其与相机框架中的对象大小相关联并估算出对象距离。您可以做这个假设吗？我完全同意@GeorgeZP。最重要的部分是图像处理。单个摄像头无法提供深度线索。
@GeorgeZP然后让我们提前知道对象的大小。那我该怎么办？