ROS凉亭里程表发行

我正在建立一个与导航堆栈一起使用的凉亭模型。我一直在阅读《导航调整指南》，并对odom框架中的激光雷达数据感到困惑。我会以为调整指南说：

“第一个测试检查里程表旋转的合理程度。我打开rviz，将框架设置为“ odom”，显示激光扫描机器人提供的功能，将该主题的衰减时间设置得很高（大约20秒），然后执行就地旋转。然后，我看一下扫描在随后的旋转中相互匹配的紧密程度。理想情况下，扫描会正确彼此重叠，但预计会有一些旋转漂移，因此我只确保扫描距离不超过一两个度。（“导航堆栈调整”）“

”表示激光雷达数据应该在旋转之前，期间和之后大致位于同一位置。我一直在阅读，看来我看到的这些漩涡是正确的吗？我一直在尝试在模拟中使用gmapping，并且每当旋转地图时，都会被严重毁容-我相信里程表应归咎于此。

我已经记录了odom框架中的激光雷达数据。这是正确的还是应该看起来有所不同？

我按照本教程构建了初始模型并进行了仿真。我创建了一个（视觉上）粗糙的模型，该模型具有两个可移动的轮子（左和右）和两个使用其通用框架的无摩擦脚轮（前后）。我改变了机器人的形状，但只是按照他们的程序进行操作，并试图复制它。我试图将左轮和右轮的x旋转从-pi / 2翻转到pi / 2，这只是反转了运动方向，这是我期望的，但是并没有改变odom框架中条纹激光雷达的问题。我很困惑，因为直线测距数据将激光扫描保持在相同的位置（就像人们期望的那样），但是当我旋转机器人时，会出现条纹。我真的不知道在凉亭中计算里程表数据的机制，所以我坚持解决此问题。

urdf文件如下所示：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="bender" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:property name="pi" value="3.141592653589794" />
    <xacro:property name="base_len" value="0.89" />
    <xacro:property name="base_wid" value="0.80" />
    <xacro:property name="base_height" value="0.20" />
    <xacro:property name="caster_length" value="0.10" />
    <xacro:property name="caster_radius" value="0.15" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.10" />
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.15" />
    <xacro:property name="update_rate" value="50"/>
    <xacro:property name="hokuyo_size" value="0.05"/>

    <xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
        <inertial>
          <mass value="${mass}" />
          <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
        </inertial>
    </xacro:macro>


    <material name="white">
       <color rgba="1 1 1 1.5"/>
    </material>


    <link name="base_link">
        <visual>
          <geometry>
            <box size="${base_len} ${base_wid} ${base_height}"/>
          </geometry>
          <material name="white"/>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
              <box size="${base_len} ${base_wid} ${base_height}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:default_inertial mass="1"/>
    </link>


    <xacro:macro name="caster" params="position reflect">
        <joint name="${position}_wheel_joint" type="fixed">
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${position}_wheel"/>
            <axis xyz="0 0 1"/>
            <origin xyz="${reflect*(base_wid/2)} 0 ${-1 * base_height}" rpy="${pi/2} 0 0"/>
        </joint>
        <link name="${position}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="white"/>
            </visual>
            <collision>
                <geometry>
                  <sphere radius="${caster_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <xacro:default_inertial mass="0.5"/>
        </link>

<!-- This block provides the simulator (Gazebo) with information on a few additional
physical properties. See http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf for more-->
        <gazebo reference="${position}_wheel">
            <mu1 value = "0.0"/>
            <mu2 value = "0.0"/>
            <kp  value = "10000000.0"/>
            <kd  value = "1.0"/>
            <material>Gazebo/Grey/</material>
        </gazebo>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="wheel" params="position reflect">
        <joint name="${position}_wheel_joint" type="continuous">
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${position}_wheel"/>
            <axis xyz="0 0 1"/>
            <origin xyz="0 ${reflect*(base_wid/2)} ${-1*base_height}" rpy="${-pi/2} 0 0"/>
        </joint>
        <link name="${position}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder length = "${wheel_length}" radius="${wheel_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="white"/>
            </visual>
            <collision>
                <geometry>
                  <cylinder length = "${wheel_length}" radius="${wheel_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <xacro:default_inertial mass="0.5"/>
        </link>

<!-- This block provides the simulator (Gazebo) with information on a few additional
physical properties. See http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf for more-->
        <gazebo reference="${position}_wheel">
            <mu1 value = "200.0"/>
            <mu2 value = "100.0"/>
            <kp value="1000000.0" />
            <kd value="1.0" />
            <fdir1 value="1 0 0"/>
            <material>Gazebo/Grey/</material>
        </gazebo>

<!-- This block connects the wheel joint to an actuator (motor), which informs both
   simulation and visualization of the robot -->
       <transmission name="${position}_wheel_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
             <actuator name="${position}_wheel_motor">
                  <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
             </actuator>
         <joint name="${position}_wheel_joint">
              <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
         </joint>
        </transmission>
    </xacro:macro>

<!-- Creating the actual robot -->

    <xacro:caster position="front" reflect="1"/>
    <xacro:caster position="back"  reflect="-1"/>
    <xacro:wheel  position="right" reflect="1"/>
    <xacro:wheel  position="left"  reflect="-1"/>


 <!-- Gazebo plugin for ROS Control -->

    <gazebo>
      <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/</robotNamespace>
      </plugin>
    </gazebo>

<!-- Hokuyo Laser Senso -->
    <link name="hokuyo_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <box size="${hokuyo_size} ${hokuyo_size} ${1.5*hokuyo_size}"/>
        </geometry>
        <material name="Blue" />
      </visual>
    </link>
    <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
      <origin xyz="${base_wid/2} 0 ${base_height+hokuyo_size/4}" rpy="0 0 0" />
      <parent link="base_link"/>
      <child link="hokuyo_link" />
    </joint>
    <gazebo reference="hokuyo_link">
      <material>Gazebo/Blue</material>
      <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
      <sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">
        <pose>${hokuyo_size/2} 0 0 0 0 0</pose>
        <visualize>false</visualize>
        <update_rate>40</update_rate>
        <ray>
          <scan>
            <horizontal>
              <samples>720</samples>
              <resolution>1</resolution>
              <min_angle>-1.570796</min_angle>
              <max_angle>1.570796</max_angle>
            </horizontal>
          </scan>
          <range>
            <min>0.10</min>
            <max>10.0</max>
            <resolution>0.001</resolution>
          </range>
        </ray>
        <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
          <topicName>/scan</topicName>
          <frameName>hokuyo_link</frameName>
        </plugin>
      </sensor>
    </gazebo>


</robot>

我按照教程中的说明设置了差动驱动控制器，并使用了自己的值，在这里：

type: "diff_drive_controller/DiffDriveController"
publish_rate: 50

left_wheel: ['left_wheel_joint']
right_wheel: ['right_wheel_joint']


# Odometry covariances for the encoder output of the robot. These values should
# be tuned to your robot's sample odometry data, but these values are a good place
# to start
pose_covariance_diagonal : [0.001, 0.001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 1000.0]
twist_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 1000.0]

# Wheel separation and radius multipliers
wheel_separation_multiplier: 1.0 # default: 1.0
wheel_radius_multiplier    : 1.0 # default: 1.0




# Top level frame (link) of the robot description
base_frame_id: base_link

# Velocity and acceleration limits for the robot
# default min = -max
linear:
  x:
    has_velocity_limits    : true
    max_velocity           : 5.0   # m/s
    has_acceleration_limits: true
    max_acceleration       : 0.6   # m/s^2
angular:
  z:
    has_velocity_limits    : true
    max_velocity           : 1.0   # rad/s
    has_acceleration_limits: true
    max_acceleration       : 0.5 # rad/s^2
    has_jerk_limits        : true
    max_jerk               : 2.5  # rad/s^3

我将wheel_separation和wheel_radius留在了外面，因为我希望它们能够自动生成。我输入了不同的值，包括我认为的值，并且从odom框架看时它不会改变激光雷达数据的条纹。


编辑：
我已经从ROS机器人项目书中编译并运行了代码。第9章代码中有一个模拟机器人。我将固定框架置于odom，当我向前移动时，在x方向上有“条纹”，但在旋转时却没有。这对我来说很有意义，但我想知道为什么我的模拟机器人不会表现出这种行为。