据我所知，陀螺仪数据给了我相对于陀螺仪轴的角速度（$ x，y，z $）。假设我有$ \ omega_x，\ omega_y，\ omega_z $。因为我知道2个帧完全对齐，所以我执行以下操作：
$ \ theta_Z = dt * \ omega_z $
其中$ \ theta_X $是围绕$ X $的旋转角度，依此类推。
我的问题是：此更新在以下步骤中是什么样的？因为这一次我得到的测量值不再与全局框架（相对于陀螺仪框架旋转）直接相关。
谢谢！
#1 楼
您的第一步有效，因为这意味着您的框架已“对齐”，这意味着：$$
\ theta_ {X_0} = 0 \\
\ theta_ {Y_0 } = 0 \\
\ theta_ {Z_0} = 0 \\
$$
通常（与任何积分一样！），您有一些起始角度（初始条件） ），$ \ theta _ {（X，Y，Z）_0} $，然后您从那里进行更新，例如：
$$
\ theta_ {X_N} = \ theta_ {X_ {N-1}} + \ omega_ {X_N} dT \\
\ theta_ {Y_N} = \ theta_ {Y_ {N-1}} + \ omega_ {Y_N} dT \\
\ theta_ {Z_N} = \ theta_ {Z_ {N-1}} + \ omega_ {Z_N} dT \\
$$
请注意，当您使用的初始条件是在您的示例中，$ \ theta_ {N-1} $术语消失了，仅保留您最初陈述的方程式。
评论
$ \ begingroup $
那是我的实际问题。我想像您刚刚显示的那样，但是相对于全局框架（即$ \ omega_X $），我在哪里得到角速度？因为从陀螺仪中我只会得到$ \ omega_x $（相对于陀螺仪框架），依此类推。
$ \ endgroup $
–查尔斯
2015年10月14日下午13:34
$ \ begingroup $
@charles-有关将角速度从一帧转换为另一帧的其他问题，我的回答是：只需使用常规4x4转换即可。如果您对此有任何疑问/意见，请转到其他问题并更新问题文本或在我的答案中添加评论。
$ \ endgroup $
–卡盘
15年10月14日在14:58
$ \ begingroup $
谢谢您的澄清。但问题是：假设我们有3个当前角度，并且我们想找到旋转矩阵R。我该怎么办？我想到了RPY，对吗？并且在某种情况下，为什么旋转组成按此精确顺序而不是例如PRY？再次感谢你
$ \ endgroup $
–查尔斯
2015年10月14日15:05
$ \ begingroup $
@charles-很难找到旋转矩阵$ R $，因为正如您提到的，乘法顺序很重要。这就是为什么有些人可能更喜欢使用单位四元数进行旋转的原因。 “为什么订单很重要”这个问题比评论中回答的要复杂得多，但是您可以在此处或此处阅读更多内容，但是，基本上，订单很重要，因为它改变了下一个轮换的参考点。
$ \ endgroup $
–卡盘
15年10月14日在16:01