#1 楼
首先，航位推算与其他一些技术（通常类似于SLAM）一起使用。机器人会构建一个地图，然后尝试在该地图中进行本地化。例如，使用激光测距仪，并根据航位推测法，机器人可以知道它在哪里。通过将激光测距数据与地图进行比较，可以改善其估计值。相关资源为：Wikipedia上的室内定位系统。H. Liu，H。Darabi，P。Banerjee和J.Liu。无线室内定位技术和系统概述。 IEEE关于系统，人与网络的交易，第1067页。
在室内跟踪位置：从炒作转向现实。方法包括：
具有
激光
视觉（相机，立体视觉）的SLAM（或至少是本地化）
结构化环境
>蜂窝信号
wifi信号
RF（射频）信标和三角测量（更多信息，请参见http://www.wpi.edu/Images/CMS/PPL/ITT.pdf）。
摄像头跟踪系统（对空间内的标记进行光学跟踪）
评论
$ \ begingroup $
要在ronalchn上进行扩展，基本上，您需要在已知位置使用某种形式的信标从地图上获取相对定位，或者从地图上获取感知已知对象（如墙壁或门）的方法。信标可以特定于您的机器人或双重用途（已知的wifi路由器，手机信号塔位置等）
$ \ endgroup $
–ViennaMike
2012年10月27日15:37
#2 楼
我了解您的问题是，要找到不同于GPS的方法来找到给定参考系内的位置。孤立地解决此问题的方法称为本地化，并且有许多方法可以执行此操作。首先，您将不得不区分相关方法，因此必须进行测量以将位置更改为以前已知的位置。这种方法的问题在于，任何错误显然都会累积，并且会无限增长。航位推测可能是相对本地化的最古老方法之一。如果使用航向，速度和时间（以便估算行进的距离），则可以总结从起始位置开始的位置变化。
除了使用航位推测法之外，您也不能在地图中标记地标并对其进行跟踪。再次找到这些地标将使您减少相对位置误差。这是同时定位和映射（SLAM）问题。仍然是相对导航。
现在要问您关于绝对导航的实际问题。 GPS所做的全部工作就是为您提供到地标的距离估计，并在参考框架（在本例中为地心）中提供已知的位置信息。 GPS接收器将获取这些信息，并生成位置解，这也会出错。好处是，此错误在您的参考范围内。这就是使其成为绝对定位系统的原因。因此，无论是在室内还是室外，无论您希望使用什么参考系，绝对定位系统所需要做的只是进行测量，以使您相对于参考系中的某些已知界标位置。在先前的回答中已经给出了其中一些方法。尽管正如我所说，SLAM不是绝对方法。
最简单的形式是直接地标识别。如果您看到埃菲尔铁塔，则应该对固定地面框架（如果知道埃菲尔铁塔的位置）内的绝对位置（至少具有绝对误差范围）有一个很好的了解。不过，您可能需要消除歧义。
如果要改善绝对位置误差，可以同时使用多个界标。古典三角剖分就是这样的例子。另一种是将陨石坑用于月球下降飞行器。地标不必是视觉的，您可以将RF信号强度之类的东西用于WiFi或Cellular本地化等已知信号中。
以上所有方法都需要地标，这些地标需要被识别并唯一关联。如果这是一个问题，您也可以使用其他方法，例如地形剖面。例如，这已被用于早期巡航导弹的导航。我还使用这种方法在高程图上进行了本地化，而没有视觉或范围感测。
使用上述所有方法：只要您的任何地图材料都关联了地理参考信息，您显然就可以在不使用GPS的情况下进行地理参考。区分这些方法的最重要因素是其错误特征。
#3 楼
我知道这是一个古老的问题，但我只会在当前存在的答案中添加一些内容。首先，这是每个人都想解决的非常复杂的问题，包括带有Tango项目的google。通常，要对室内进行本地化，您要么需要依靠内部传感器，要么需要从已部署的室内基础设施获得帮助以帮助您定位自己。依靠板载传感器：
使用LIDAR /激光，相机，RGBD传感器，IMU等传感器
执行复杂的算法传感器融合以执行某种精确的迭代定位。通常使用SLAM（同时本地化和地图构建）。我以前开发了一种称为MRICP（地图参考迭代最近点）的方法来执行简单但容易出错的定位。关于这方面的文献很多，包括最近的单眼和立体视觉测距法，这是很有前途的（请从skybotix或svo检查vi传感器）。
依赖基础架构：
信标（蓝牙，超频，无线...）
Mocap（运动捕捉摄像机：vicon ，visualeyez ...）
灯泡中的编码位置（菲利普斯最近正在对此进行实验）达到。根据我的经验，在移动机器人领域，您确实需要专注于全局一致的地图以及本地精确的定位。这意味着您需要从高层拓扑结构大致了解自己的位置（此房间与左侧的另一个房间相连，而左侧的下一个房间距离2.323m，但在本地，您应该位置估计（激光+ IMU可以准确地做到这一点）。
希望有帮助。
#4 楼
如果您的目标是进行地理定位的本地化，则必须在某个时候使用GPS。其他技术（航位推算，SLAM等）仅对“桥接”斑点GPS /室内绝对定位接收有用。#5 楼
您在问如何使用加速度传感器进行更好的位置测量。正如您已经正确指出的那样，这些误差会随着时间的推移而累积。 。但是，请不要忽略获得绝对速度更新所需的任何功能。任何地面上的速度传感器，或者只是车轮的原始位置/速度数据（如果有车轮）都可以提高航位推算的精度。
评论
添加了SLAM（同步本地化和映射）标记，因为前两个答案都引用了该标记不确定该机器人的规模是多少，但是如果它很大，并且在GPS未知的未知地形室内区域（例如矿山隧道）中缓慢移动，则可以考虑使用全站仪来精确定位机器人，几个跟踪棱镜。