我希望主要是电动机和电池。
#1 楼
正如Rocketmagnet所建议的那样，您“需要”的频率取决于很多因素。您的转子响应性越强，您的飞行器对电动机命令中随机峰值的敏感性就越高。这些随机的尖峰可能是由于物理缺陷导致的传感器读数嘈杂引起的，这意味着您需要降低控制器的增益，从而可能意味着四旋翼转子可能变得更加不稳定。其他一些因素包括四旋翼的转动惯量，螺旋桨的桨距，质量中心的位置以及电动机到电动机的距离。我从头开始为飞行控制器编程，我的2公斤三角飞行器在ATmega1280上运行时发现：50 Hz：它将停留在空中，但几乎无法控制。
100 Hz：它将至少要避免立即倾斜到一侧。
200 Hz：我可以让它在室内的悬停油门上松动，它或多或少会停留在一个点上。
请注意，控制频率越高，作为物理阻尼器的转子惯性就越有效，这有助于消除IMU噪声并改善飞行稳定性。飞行控制器根据个人经验更新适合室内导航的四旋翼飞机的频率...
我想说80 Hz。
评论
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我不明白为什么在较大的飞行器上必须使用200Hz时建议使用80Hz，如果系统较小则建议使用80Hz，因为固有频率较高，因此惯性较小，因此需要更快的采样时间。
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– goncalo路易斯
2014年10月29日在9:46
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在200 Hz以上运行有什么好处？我目前有一个以2Khz运行的系统，但是要付出一些额外的重量。
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–tuskiomi
17年5月5日在20:15
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（哇，这是一个旧线程，但是）@goncaloluis我建议将80Hz设为最低要求。对于较小的飞行器，需要更快的采样率是完全正确的。 :)
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– yoos
17年7月7日在15:22
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@tuskiomi在某种程度上，您的应用和所需的带宽应驱动所需的控制环路频率，但是正如许多人所指出的那样，惯性最终成为限制因素。
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– yoos
17年7月7日在15:26
#2 楼
正如我们在开源项目中看到的那样，50-200Hz非常正常。您必须考虑到，在大多数情况下，电动机的惯性以及与ESC的通信是限制因素。评论
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@Shahbaz：“开源”会影响我们对控制回路频率的了解。如果不是开源的，我们通常不知道控制回路的频率是多少。
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–大卫·卡里（David Cary）
2012年10月31日13:17
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不完全正确。闭源飞行控制器通常会发布其控制频率。它们中的大多数以400hz的速度输出控制，以使其与标准电子速度控制器（ESC）兼容。例如。流行的DJI Wookong-M：dji-innovations.com/tech-spec/wookong-m-sepc
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–foobarbecue
13年7月10日在15:21
#3 楼
为了获得一个硬数字，您需要对您的工艺进行数学建模并对其进行分析。获取系统模型有两种选择：1）您可以通过自由体图得出四轴飞行器的数学表示；
2）您可以建立一个gig可以在没有任何控制系统的情况下测试四轴飞行器，并使用识别理论来找到模型；
然后必须线性化模型，四轴飞行器本质上是非线性的。绘制系统的波德图，您所需的频率大约是系统最高频率的两倍。
这是“ pro”方法。如果您不想经历所有这些，请使用user65和yoos建议的值（请阅读我对yoos答案的评论）并进行迭代，直到获得所需的内容。您也不希望采样时间过长，因为当控制系统对噪声作出响应时，您会开始遇到问题。
评论
我怀疑这里只有非常粗略的答案，因为有很多变量会影响系统的响应。也许看到：如何计算伺服控制器所需的回路频率？