路径计划和运动计划之间有什么区别？

#1 楼

比较以下两个图像：



路径规划有些琐碎。只有一条路：绳子。另一方面，运动计划并不是那么容易。

在迷宫中，很难进行路径计划，而运动计划也很容易：
>当然，这两个计划任务可以同时完成，也可以既容易又困难，或者两者之间都可以。

它们在计划的任务中相互关联。运动应遵循路径或紧随该路径
当前运动会影响路径规划。如果以一个方向高速行驶，那么突然改变速度可能不是最好的主意，即使这对于沿着最短路径行驶而言也是必要的。或非完整机器人的初始姿势会显着影响可能的路径。

它们是分开的，因为


运动与时间（位置变化）有关随着时间的推移），但路径本身却没有。即使运动恰好沿着路径行进，它也可能具有各种速度和/或加速度的轨迹。例如，您的机器人可能会停下来让另一个机器人越过它的路径，这是运动的变化，而不是路径本身。
运动可能受其他因素的影响，例如风

这两个列表都不是详尽无遗的。


哪个术语比哪个更好？运动计划还是路径计划？


没有“更好”的术语。这取决于您所描述的内容。

对于涉及移动物理机器人的任何事情，我都会使用运动计划。
如何从这里到那里得到这些东西？可能是您正在回答的一个问题。从A点到B点的最短路径是什么？可能是一个示例问题。

但同样，两个计划任务都已连接。如果您问最短的路径是什么？那么肯定是机器人的几何形状和运动能力决定了一切。您可以同时进行运动和路径规划。在这里使用任何一个术语都应该很好。

在其他情况下也是如此。这两个术语可以互换使用，因为运动和路径的定义不是很清楚。 （路径表示运动沿其发生，而运动必然沿路径发生）。无论如何，您通常都在某种程度上都做这两种。

#2 楼

逐行GPS和开车之间有什么区别？

GPS是路径计划：诸如“在1英里处右转”之类的高级命令。同时照顾细节：与汽车连接，停留在车道上，注意行人，遵守交通法规，与其他车辆合并，改变车道等。

#3 楼

没什么区别。 “路径规划”可能会更经常地用于简单地描述寻找从一个状态（或状态子集）到另一状态的所需路径的问题。而“运动计划”可能用于描述相同的问题，但更具体地说是机器人用来沿路径跟踪一系列期望状态的实际命令运动。例如，路径计划会产生理想的火箭弹轨迹，而运动计划会向发动机，鳍片等产生一系列命令。 。然后，需要将其扩展为机器人所有腿部和手臂关节的轨迹。然后，您必须将这些轨迹转换为对电动机的原始命令（或机器人接受的任何控制输入）。

#4 楼

当涉及机器人时，最常用的术语是路径规划和轨迹规划。尽管运动通常不与计划结合使用，但与运动控制中的控制结合使用。

在大多数情况下，通过路径规划会考虑规划的空间方面，而轨迹规划（同样，在大多数情况下）也包括速度和加速度分量。对于工业机器人和CNC机器，路径点由程序员指定，而运动控制器（机器人控制器，CNC）计划并执行轨迹。根据（系统的或来自编程人员的）动态限制，运动控制器计算出一个计划，该计划如何到达下一个路点并以所需的速度和加速度到达该位置（如果要保留在下一个路点，则为零）

通常情况下，人们通常会以路点的形式规划一条路径，然后再规划连接这些路点的轨迹（包括速度和加速度）。根据您使用的系统，这可以由运动控制器完成。

#5 楼

只是我对类似问题的回答的一部分：


路径规划是您用来构造从
起点到终点的路径的过程，在给定完整点的情况下，部分地图或动态地图。
运动计划是定义动作集的过程
，需要执行这些动作才能遵循计划的路径。


还可以添加仅可以通过运动计划执行导航，但这需要在无限连续的多维空间中进行计划，该空间必须考虑机器人的运动模型（滑移转向，微分，非完整...）和速度变化

机器人技术中最常用的方法是使用路径规划（从A到B的纯几何规划）解决导航问题，然后在顶部应用运动规划来评估路径的可行性。

由于动作的不确定性（滑动，速度控制误差累积，位置误差累积...），机器人不太可能遵循精确的运动计划。通常，这是由在线高级计划程序解决的，该计划程序监视过程中的进度并相应地调整运动命令。

细节要复杂得多，但是我尝试以一种简单的方式对其进行总结。希望对您有所帮助。

请参阅我的旧答案：https://stackoverflow.com/a/19749176

#6 楼

路径规划本质上是在特定地形上设置一条路径，供机器人进行导航（主要是自动进行导航），同时结合最短的路径检测来避免障碍物。您可以使机器人移动-使用哪种类型的传感器，移动哪种类型的轮子，自动还是RC等。

路径规划也可以称为固有的软件练习，而运动也可以称为硬件运动锻炼。