该控制器的目的在于，它应使机器人以规定的角度（0度）站立，并在用手或其他机器人旋转时返回。
我为机器人而不是伺服器使用步进电机，所以我需要在软件中实现它！
我已经编写了一个样本P型控制器，并且运动相当好。但是，如果可能的话，我想做得更好。代码如下：
void spinSpeed(int devidedValue, int addedValue, int correction) {
if(degree<correction && degree>-correction) {
motorSpeed = 0;
} else {
if(degree > 0) {
motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) + (addedValue));
} else {
motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) - (addedValue));
}
}
}
correction是一个范围，其中机器人没有运动。 degree是从指南针返回的-127到128之间的数字。motorSpeed是从0到255之间的数字，适用于PWM。#1 楼
PID控制回路要记住的重要一点是，每个术语旨在在移动过程中的不同时间支配控制。比例术语旨在支配并提供更大的转矩（或表壳速度）离目标位置越远。
派生术语旨在在典型梯形运动的“巡航”阶段占主导地位。当您离目的地较远时，它有助于重新控制非常高的比例项并限制失控加速度，但是当靠近目的地时，它也有助于提高收敛于目的地的速度，并且比例项的贡献要小得多。
如果使用速度控制器而不是扭矩控制器，则导数项实际上可能隐藏在速度控制器内部，并且PID回路无法直接访问。这可以使控制变得更简单（通常，它会尽可能快地加速到所需速度或最大速度，以较低者为准），但也可能会使控制变得困难。通常，过于激进的D（或P）项可能会导致进入极限循环（由于在这种状态下电动机的嗡嗡声或什至是尖叫声，通常会错误地称为共振或振荡，尽管极限循环是更准确的描述）。
积分项可以纠正残余的稳态误差，也就是说，您被要求去的地方与您实际去的地方之间存在长期的长期差异。您当前的
correction（实际上只是容差）值的作用类似于积分项的相反值，当您位于所需位置附近的死区中时，它将完全切断电动机。由于这些因素，您将获得除非您还计划在具有明显的加速，巡航和减速阶段的速度曲线中进行规划，否则几乎不会实现完整的PID回路。
还请记住，死区和缺少I术语将意味着最终位置将始终是随机的，并且很可能会根据您接近所需位置的方向而有所不同。因此，您的双向可重复性可能会比标准可重复性差得多。
有关准确性，可重复性和分辨率之间差异的更多信息，请参见此出色的说明。在您的情况下，您的分辨率就是您的罗盘传感器，而精度和可重复性都可能受
correction值的限制，因为如果correction值大于您的罗盘分辨率，则您会舍弃一些位置精度以换取可以在关闭时关闭电动机。#2 楼
PID控制器是最好的，使用指南针是一个相对简单的任务，即获取机器人的轴承并将其与您想要获得的轴承进行比较，并使用一些PID调整技术来实现平稳的转向运动。您想要的标题。这种方法也可以应用于精确地旋转给定的量。 ..评论
$ \ begingroup $
感谢您的回答。我想接受答案，但我想看到更多答案，所以当有更多答案时，我会接受;）
$ \ endgroup $
– Miro Markaravanes
2012年10月23日在20:13
评论
大概是每当compas生成一个新的度数值时，都运行此例程吗？@MarkBooth我的代码在while（1）中，因此在每个循环中，它都会从罗盘获取值并将其提供给函数，然后将结果应用于电动机。
我将研究伺服系统使用哪种控制器，因为您试图在软件中复制伺服系统行为。
我不使用伺服器。我使用步进电机，所以电机中没有这种行为。
嗨，Miro，在堆栈交换中，最好根据评论中的问题来编辑您的问题，这样可以整理（删除）评论，以免分散他们对问题本身的注意力。