将重量分配在车轮或机器人中心上更好吗？

#1 楼

假设它是一个刚性机器人，那么感兴趣的唯一重量属性是：


总质量
质心

倾翻时，如果倾翻前所需的角度最大，则机器人会更稳定。这是通过使质心低并且质心尽可能远离支撑多边形的边缘来实现的。

直观地，您可以看到质心是否靠近机器人的中心，它更稳定。更正式地说，如果您将每个轮子都视为一个多边形的顶点（从顶视图看），那么您将看到一个支持多边形。您可以将中心指定为距边缘最远的点。

增加稳定性的另一种方法是增加支撑多边形的大小-即，将轮子更远地放置以形成宽基础。添加更多的轮子也可以增加支撑多边形的大小，尽管这主要影响三个轮式机器人，相对于轮子之间的距离而言，它们的支撑多边形很小。

机器人所需的角度倾斜的方向可能取决于倾斜的方向。如果沿该方向移动，则沿该方向的干扰可能性更大。这就是为什么与侧向（侧倾轴）相比，汽车向前/向后更稳定的原因，与左轮和右轮之间的距离相比，前轮离后轮更远。

机器人也是一个因素。如果机器人较重，则需要更大的干扰力才能将机器人倾斜到所需角度，然后才能继续倾斜。话虽如此，您不太可能想简单地增加机器人的重量，所以您将：


尝试将较重的组件放置在较低的位置（电池可能很重）
增加支撑多边形的大小（更远的轮子，或4个轮子而不是3个轮子）。

#2 楼

只是要为ronalchn的出色答案添加一点点：将影响机器人加速旋转速度的能力。

对于大多数机器人来说，这不太可能成为问题。但是，我可以想象到，对于一个动态非常快的机器人而言，它可以非常快地移动并急转弯，能够快速旋转其身体可能是一个优势，甚至在某些极端情况下甚至可以使自己免于倾翻。

，因此将质量集中在中心附近对于这种类型的机器人是最好的。