有谁知道理想的机器人开发环境来测试无人机的AI程序（例如，直升机，飞机，直升机等）？我想要像Microsoft Robotics Developer Studio这样的东西，它包含一个虚拟环境（例如带有重力，风等的室外环境）来测试飞行动力学。我希望有一些选项可以向虚拟无人机添加传感器，例如gps，高度计，陀螺仪等，然后AI程序可以使用这些传感器来控制无人机。

评论

好问题！

#1 楼

为了测试简单的算法，您可能可以使用2D模拟器。我知道一些地方：


阶段：http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage

STDR：http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/


Stage是一种较旧但有用的模拟器，已与ROS集成（http：// wiki.ros.org/stage_ros），这将允许您编写代码以与C ++ / Python进行交互并操纵机器人。

STDR是一种更新的2D模拟器，也具有ROS绑定​​。

如果您想要一个完整的3D模拟器，我可以考虑三个，它们又不是特定于AI或四旋翼的，可以满足您的需求：


凉亭：http：// gazebosim.org/

MORSE：https://www.openrobots.org/wiki/morse/

V-REP：http://www.coppeliarobotics.com/


凉亭是Stage的3D对应部件，并具有ROS支持，并且已与四旋翼飞机一起使用（http://www.ros.org/news/2012/03/announcement -of-hector-quadrotor-stack.html），尽管它没有现成的支持。

MORSE基于搅拌器及其游戏引擎，具有ROS和YARP以及Raw套接字支持。

V-REP是免费的教育模拟器，支持多种语言和平台（包括Windows和C＃）（如果您需要的话）。

评论

$ \ begingroup $
V-REP看起来非常有前途，它确实包括一个四轴飞行器。感谢您提供的所有宝贵信息！
$ \ endgroup $
– oalbrecht
2014年9月10日，下午1:06

#2 楼

Microsoft AirSim是用于无人机的真实感模拟器。您可以在此页面上找到视频，说明和下载：

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

#3 楼

使用开源的Flightgear，您可以定义和飞行自定义飞机以及用于处理其自动飞行控制器的自定义算法。

Flightgear可以环游世界，您可以在其中添加/集成传感器模型。

它还具有相当灵活的API，可以集成到现有代码，模型中和算法。