如何使它们以相同的速度运动？无论摩擦如何，在相同的伺服角度下，它们是否应以相同的速度运动，而Vex 269电机的强度不足（这意味着我应该使用Vex 369或其他功率更大的电机）？最好仅进行足够长的反复试验，以找出哪个伺服角度导致每个速度相等的速度？我是否应该修补履带，直到它们具有几乎相同的摩擦力？非常感谢！
#1 楼
简短的答案是您需要更好的控制（反馈）来执行此操作。实际上，您将永远无法对系统进行足够准确的校准，以使其直行超过数十个机器人主体的长度。在一组条件下完美拨号后，环境或磨损条件将发生变化，您将不得不对其进行重新调整。表面条件，牵引力，姿态，运动隔离（分布从一个公共电源向每个电动机提供的电能）以及许多其他实时运行因素都会影响机器人的每一侧的正向速度。
根据您的精度要求，简单到电磁罗盘（在机器人上尽可能地向前放置，以最大限度地提高其响应能力）可以帮助您在向前运动期间保持航向。
通常，机器人的前进方向并不十分重要。相反，它只需要在某些任务上取得进展（跟随领导者，寻找目标等）。
如果您发布有关机器人及其设计目标的更多详细信息，我可以为您提供进一步的帮助。
有关磁传感器放置的说明
但是，为什么我应该“将[电磁传感器]定位在尽可能远的位置”？角度是不是真的？对。没错，但是地球磁场的大小不是。您正站在地球上的另一个地方。
假设您的机器人像汽车一样大。如果您坐在汽车的几何中心，并且汽车围绕您旋转，则您在地球上的坐标不会改变；只有你的态度。现在，如果您坐在汽车的引擎盖上，并且汽车重复了先前的动作，那么您的姿势和座标都会改变。改变坐标会比单独旋转产生更大的地球场差异。
在过去的几年中，我与弗吉尼亚理工大学的Dwight Veihland博士合作，可以说是世界上超高灵敏度磁传感器领域的领先专家。如果要使他的作品具体化（如本例所示），我会说他在检测更微小的幅度时始终追求更大的信噪比。
您可以产生的幅度差的任何增加都会使传感器的使用寿命变得更容易...在这种情况下，您可以免费获得它。出于同样的原因，许多DARPA大挑战机器人也将GPS传感器向前放置。
评论
$ \ begingroup $
要扩展DrFriedParts的出色响应，请查看“ PID控件”以了解有关常用反馈控件类型的更多信息。 DrFriedParts的问题：如何将指南针尽可能地向前放置以最大化响应能力？尽管我可以看到将其从金属零件和电机上移开会有所帮助，但无论如何角度都将相同。
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–ViennaMike
2012年12月8日在17:40
$ \ begingroup $
@ViennaMike-谢谢！ =）我扩大了回答的范围，以涵盖您的问题，其内容超出了我的评论范围。
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– DrFriedParts
2012年12月8日19:05
$ \ begingroup $
是否有人偶然发现发表的实验论文表明，由于在地球磁场中的位置，磁传感器在机器人上的位置提高了定位精度？听起来似乎很合理，但我不认为这种效果会很明显。我怀疑仅将传感器从机器人上的其他电子设备移开会产生更大的影响。我很想看看对此进行任何实验的结果！
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– golmschenk
18年6月13日14:48
$ \ begingroup $
@ViennaMike-此处无法使用电动机的PID控制来解决问题。您没有任何位置/速度/电流反馈，因此PID控制回路无任何输入。 PID提供了一种平滑逼近目标值的方法，但是如果没有关于机器人位置/两条轨迹的差分转速的额外反馈，您就不会有目标值（例如，您需要的信息比OP的机器人/场景所能提供的更多。提供）。
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– DrFriedParts
18年6月14日在13:17
$ \ begingroup $
@golmschenk-研究第一个DARPA挑战赛以及各大学团队发布的有关GPS天线在车辆上的放置的论文（概念相同）...或查看Veihland的相关论文。在汽车行驶速度或微小磁传感器时，这种影响明显。在几乎任何具有GPS的实际机器人规模上，它都是值得注意的。
$ \ endgroup $
– DrFriedParts
18年6月14日在13:20