我只触摸了遥控器上的油门杆，没有别的。当我感觉到四旋翼飞机即将起飞时，我将油门推了一点，四旋翼飞机摆动了2到3次，然后刚刚翻转过来，降落在螺旋桨上。
所以，我弄坏了两个道具，我的框架感觉有点松动，我可能不得不拧紧螺丝（我希望...）。我该如何调整软件，使其在起飞后能够很好地稳定？
编辑：
我不知道它是真正的振荡还是随机的气流使其不稳定。昨天我做了更多测试，这还算不错（即使我几次崩溃也是如此）。这次确实很振荡，但是外面风很大，毕竟四旋翼飞机设法稳定了。因此，我可能必须调整我的PID，并找到一种方法来避免崩溃。
编辑2：经过PID调整后，我设法使四轴飞行器稳定得很好，但它仍然在振荡一点。我想我必须稍微改变一下值才能获得完美的稳定性。
#1 楼
更大的问题的答案是，在对任何具有自我伤害能力的车辆进行初始测试时，应该对其进行充分的约束，直到您对它可以得到控制为止。对于四轴飞行器，这需要将一些绳子绑在角上，留出足够的松弛度，以便可以升起6-12英寸，但没有足够的松弛度以使其翻转。
执行此操作后，您将可以不受惩罚地进行测试和故障排除。害怕进行测试是不进行测试且什么也不做的最快方法。
如果您怀疑应该责怪随机的气流，可以尝试从金属丝网上取下固体表面。尝试有意地交换电动机极性，以了解其如何影响行为。您可以在受控环境中运行以了解系统参数的每个实验都将帮助您解决以后出现的更复杂的控制问题。
评论
$ \ begingroup $
感谢您的出色回答。我当时正在考虑出于测试目的限制我的四轴飞行器，让它仅在一个轴上翻转，而另一轴连接到两个实心块上。
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–mimipc
13年4月22日在22:47
$ \ begingroup $
绝对。您现在可能只想使用琴弦（没有平坦的表面）-在弄清自由空间飞行控制之后，才引入起飞/着陆效果。
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–伊恩
13年4月23日在14:04
#2 楼
您可以采取错误的措施很容易使四旋翼飞机不稳定，将错误的螺旋桨放在错误的电动机上。推杆和拉杆都有，并且根据您选择的配置，您需要正确的类型。您可能将其中两个交换了。当它们破裂时，您可以正常使用新的。此页面确实对我有所帮助。这个也有一些不错的信息。
#3 楼
我建议您构建一个将四轴飞行器限制为仅沿一个轴旋转的装备。滚动或俯仰。然后，您需要独立调整侧倾/俯仰控制器。我建议使用Zeigler Nichols来调整PID。调整滚动/音调后，您可以转到偏航评论
$ \ begingroup $
即使我的问题很老，我也可以证实这对我有很大帮助。我用细长的金属棒制作了一个钻机，它可以穿过我的框架。四轴飞行器能够在一个轴上绕杆自由旋转，因此我可以在另一个轴上调整道具。
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–mimipc
15年3月6日在8:43
评论
好吧，这高度依赖于软件本身。如果您的直升机没有附带说明，那么您的时间很艰难。我们做到了，但它仍然崩溃了1/3次。听起来好像您的导线交叉了，但是我们需要更多信息才能确定。我记得曾经有人告诉我，他们在连接电机时必须非常小心，否则会发生翻转。
我也是这么想的，因为当它开始倾斜时，也许是用了错误的电机将其放回正确的位置。因此，我拿走了道具，将四边形悬在空中，当我将其倾斜时，似乎电机转得更快是个好习惯，所以很难说。而且我遵循了QuadPi四轴飞行器的大型海盗船指南：（LFW-> D2，RBW-> D3，RFC-> D5，LBC-> D6）。电机以正确的方式旋转（我必须使用编程卡来反转某些电调）。我会做更多测试，但是很难告诉...
“振荡2或3次”听起来好像是过度校正的问题。也许您只需要调整一些反馈参数？
随意回答自己的问题，并提供提高稳定性的详细信息。我敢肯定，很多人在第一次驾驶自己的四轴飞行器时都希望避免破坏自己的道具。