今天，我遇到了.graph文件格式，正如您所期望的那样，该文件格式由顶点和边组成：
VERTEX2 id x y orientation EDGE2 observed_vertex_id observing_vertex_id forward sideward rotate inf_ff inf_fs inf_ss inf_rr inf_fr inf_sr 我知道矩阵和图之间存在联系（例如，邻接矩阵）。但是我不清楚地图的这种图形格式如何等同于我所熟悉的点云地图。
是什么关系？顶点既是姿势又是地标？它们在全球参考框架中吗？如何从诸如速度信息和距离/方位传感器创建？在图谱图和点云之间有转换吗？
#1 楼
就像在文件格式的描述中所说的，它是基于图的SLAM方法。这些工作使姿势约束网络的误差最小。您可以这样考虑：有许多参考框架（您的顶点），然后您对这些框架之间的转换有所了解。这些转换与不确定性相关。姿势图优化框架，例如在给定约束的情况下，TORO，HogMan，G2O等将为您提供顶点位置的最大可能性。在实际机器人术语中，这通常意味着：
每个机器人姿势$ p_k $在$ k $时都有自己的参考系，因此顶点
根据您的使用方法，您还可以添加界标作为顶点。但是您不必。
每当您获得有关两个姿势之间关系的新信息时，就将其添加到约束图中。例如。您的里程表将为您提供$ p_k $和$ p_ {k + 1} $之间的转换。
如果您的方法基于地标，则可以向地标添加转换。如果只知道地标的位置，则在变换的旋转信息上设置了很高的不确定性。
如果您的方法不了解地标，例如如果您有与ICP匹配的大点云，则可以将ICP结果添加到约束图中。
姿势约束通常存储为大小为$ n \ times $$的稀疏矩阵，其中$ n $是图形中顶点的数量（再次是机器人的姿势和地标）。
文件格式本身提供了
VERTEX2（对于2D模型）和VERTEX3（对于3D模型）的顶点位置的初步猜测。您不能将两者混在一起。 添加了约束，以便您指定
from_id和to_id给出的参考帧（顶点）之间的变换。由EDGE2和EDGE3给出的变换是欧拉角的平移和旋转，以及不确定性的信息矩阵。在这种情况下，信息矩阵是变换矢量$ [x \，y \，z \，\ text {roll} \，\ text {pitch} \，\ text {yaw}] $的协方差矩阵的逆。 取决于您的框架，通常其中一个顶点是基于全局参考框架的。
基于图的姿势图优化器被视为SLAM后端。您如何生成约束例如从您的范围数据是一个前端问题。这些讲义中有一个很好的概述。
#2 楼
有一个论坛帖子，其中包含有关格式的更多澄清信息。看起来图节点的值是对自身姿势的初始估计，并且边缘对姿势约束进行了编码，如信息过滤器（卡尔曼过滤器的对偶）所表示。根据我的判断，这张图格式仅包含自身姿势信息，不包含地标，因此不会从点云图直接转换。
评论
$ \ begingroup $
请说明姿势信息和地标之间的区别。通常，地标是根据其姿势估算的。
$ \ endgroup $
–乔什·范德·胡克（Josh Vander Hook）
13年1月13日在22:27
$ \ begingroup $
在同时进行定位和制图的过程中，通常会保持对自己在环境中移动的位置和方向的估计，以及通常被认为是固定的，通常被认为是固定的环境中几个可识别点的估计。以作为地标。对地标的准确姿势估计有助于减少个人姿势的不确定性，反之亦然。我所说的姿势信息是对自身姿势的约束，尽管可以想象它们实际上是从涉及地标的计算中得出的。
$ \ endgroup $
–surtur
13年1月14日在14:13