c = b - a
c = normalize(c)
由于四旋翼飞机可以沿任何方向移动而不旋转，所以我尝试做的是
旋转$ c $机器人偏航角
将其拆分为$ x，y $分量
将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。
问题是，如果偏航角为0°±5，则此方法有效，但如果偏航角接近+90或-90，则它将失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里缺少明显的东西吗？
#1 楼
重新实现您的解决方案，得到的是：向量之间的角度
首先，您想要点$ A $和$ B $之间的角度-而不是单位向量。
（通过Fx编程）：
$ \ theta = math.atan2（B_ {x} -A_ {x}，B_ {y} -A_ { y}）$
车辆偏航角
接下来（我怀疑这是您的问题），您需要从计算出的$中减去车辆的偏航角$ \ psi $ \ theta $。
航向vs偏航
如果您使用指南针指示车辆的“偏航角”，这也可能是您的错误；航向和偏航不同。
指南针方向沿$ y $正轴为零，并随着顺时针方向旋转而增大：
沿$ x $正轴偏航为零，随着其逆时针旋转而增加：
这些测量之间的90度重叠，再加上从期望的偏航中添加（而不是减去）车辆的偏航，可能是为什么当目标在±5°范围内并且在±90°范围内表现不佳时，一切都会起作用。将$（\ theta- \ psi）$转换成其$ x $和$ y $分量，并将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。通过上述更正，您现在应该会获得所需的结果。但是，直接将这些分量映射到倾斜角度可能会遇到问题，因为您仅考虑位置的差异，而不考虑车辆的速度（实际上是动量）。
PID控制
使用PID控制回路为车辆的侧倾和俯仰提供最好的服务。就是说，一旦您修复了代码并能够达到目标，我的猜测是您将开始超调它-来回摆动。正确调整的PID将阻止这种情况的发生，同时仍然允许您快速接近目标。
不要将$ x $和$ y $插入滚动和俯仰，而是将它们视为滚动和俯仰PID接受的误差值。
评论
$ \ begingroup $
在那里进行了一些编辑，超过90％并完全改变了答案（从PID到ATAN2）。但是，您浮华的图形公式技能是野兽！
$ \ endgroup $
– Spiked3
2012-12-27 17:42
$ \ begingroup $
我仍然推荐PID（它在底部），我只是在问题的开始部分进行了工作，以确保我的假设是正确的。图形公式是Latex格式的一部分，值得一看。
$ \ endgroup $
–伊恩
2012-12-27 17:51
$ \ begingroup $
“罗盘航向从y轴的正方向开始，并顺时针增加，而偏航从x轴的正方向开始，并沿逆时针方向增加”参考？ “将（θ-ψ）的x分量转换为滚动，将y分量转换为俯仰”我根本不明白这一点-请提供更多解释（我错过了一些东西）。
$ \ endgroup $
– Spiked3
2012-12-27 18:46
$ \ begingroup $
最初的问题提到“将[x和y分量]作为侧倾角和俯仰角传递给机器人”，对我来说，这表明四轴飞行器通过改变侧倾角来左右移动，而通过改变侧倾角来向前和向后移动俯仰角。我将添加一些清晰度。
$ \ endgroup $
–伊恩
2012年12月27日在20:30
$ \ begingroup $
整洁。我从来没有见过那样做过。我已经看到并做了自己，只需翻转cos / sin即可获得相同的结果。我将不得不在滚动/音调上再考虑一些。是的，那会引起运动，但是我不确定这与您的位置和去向有什么关系，除了您到达那里的速度。谢谢。
$ \ endgroup $
– Spiked3
2012-12-27 22:38
#2 楼
我假设您在这里谈论的是3D矢量。您能像这样概括一下normalize()吗？这是常见的吗（如果我是从未见过的，那么对我来说就是新闻）。否则，明显的指南针换行问题将应用于X和Y分量。为什么不称它们为滚动和/或俯仰和/或偏航？ （混合使用3D和2D命名法会使这个问题感到困惑）。我的2D规范化看起来像这样；
int Pilot_QuickestTurnTo(int hdgNow, int hdgNew)
{
hdgNow = Pilot_Hdg360(hdgNow);
hdgNew = Pilot_Hdg360(hdgNew);
if (hdgNow < hdgNew)
hdgNow += 360;
int left = hdgNow - hdgNew;
return (left < 181 ? -left : 360 - left);
}
如果确实是四边形，我假设您的X和Y分量实际上是YAW，海拔（（X，Y）＆Z）。您需要处理2D中的
YAW(X, Y)，然后简单地降低或增加Z的高度（这也是为什么我怀疑归一化比您拥有的要多）。
评论
您如何计算偏航角？另外，您正在使用什么控制器以及如何发送数据？@Hamza有趣的问题，欢迎来到Robotics。
@Hamza，您使用什么语言和系统？我还使用Atmega328和Ada编程语言开发四轴飞行器。如果您有关于该项目的博客，请分享。
您是正确的@MarkBooth，我打开了两个标签，并打算将其他帖子标记为重复。我错误地标记了这个，没有办法撤消它。鉴于需要多于一票才能将其关闭，我认为这不会成为问题。但是我没有意识到它代表我发表了评论。
没问题@DaemonMaker这些事情发生了。现在，以重复投票方式关闭时会自动发布评论，我认为这是一个有用的功能，因为它会提示人们在自己进行紧密投票之前先审查另一个问题。