演示该问题的原始视频已通过保管箱共享，并且不再可用。
我试图用每个电动机的速度来获得它均衡。没走
我实际上有一个陀螺仪和加速度计。但是如何根据这些值调整电动机速度？我应注意的规则是什么？
是否有其他更好的解决方案？我应该从哪里开始？有小费吗？
#1 楼
我相信您可以稍作使用Google搜索，您会发现一些现有的控制板都具有开源功能。例如，上周我对业余爱好者Kings KK板做了一个小改动，对其进行了编译，就很好了（在“文件”选项卡中查找固件1.5）。我认为openAero也很容易获得。我肯定不会尝试从头开始，但是，如果这样做，它是每个轴上的多个PID回路，并混合有来自接收器的控制信号。如您所料，侧倾角和俯仰角会随着电动机速度的变化而变化。通过改变相反的旋转电机对来改变偏航。一次更换所有电动机即可控制高度。我看过的代码使我相信您可能应该对欧拉角感到满意，以便融合来自陀螺仪和加速度的传感器数据（可能是I2C也可能不是I2C，因此请学习一下，如果您不熟悉它）。 br />
评论
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只是跟进；浏览了一些您可能会发现有趣的流程图；
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– Spiked3
13年1月20日在18:09
评论
视频链接似乎已消失...这就是为什么我不喜欢指向保管箱@Greenonline上的私人视频的链接的原因。至少如果它已上传到youtube，它很可能仍然可用。