您可以看到，当我不触摸控制器时，四旋翼飞行并前进。我需要更正它才能向后移动，然后再次向前移动。
我们使用kk2.1.5。
HobbyKing KK2.1.5多旋翼控制器是一种用于多旋翼飞机（飞机，四旋翼飞机，六角直升机等）的飞行控制板。其目的是在飞行过程中稳定飞机。为此，它需要从6050MPU陀螺仪/ acc（侧倾，俯仰和偏航）获取信号，然后将信号传递至Atmega644PA IC。然后，Atmega644PA IC单元根据用户选择的固件处理这些信号，并将控制信号传递给已安装的电子速度控制器（ESC）。这些信号指示ESC对电动机的转速进行微调，从而使多旋翼飞机稳定下来。
我们进行了一些测试。正如您在视频中看到的那样，我们将电池向后放置，以确保没有重物。当我们在调试模式下检查值时，什么也没按下，所有值都为0。
#1 楼
关于不稳定性的解释有很多，我将尝试列出它们：PID设置不可行。我不熟悉KK2.1.5多转子控制器，但是我敢肯定会有一些东西可以调整侧倾/俯仰PID。尝试调整它们。补偿不足的积分误差可能是罪魁祸首。
ESC校准存在一些问题。尝试重新校准电调。如果您碰巧有任何备用电调，请尝试更换它们。
重新校准6050MPU可能是个好主意。
PDB或BLDC电机内部的电气连接出了一些问题。 >
但是，错误的PID调节似乎是最合理的原因。
通常，在低节气门上悬停时，会出现无补偿的侧倾/俯仰积分误差，这会导致四旋翼侧向平移。这种翻译通常会以更高的速度消失。
#2 楼
您似乎正在将四旋翼的姿态（滚动，俯仰）控制为（0，0），而不是其位置。您看到的是位置漂移，如果不控制该位置，这是不可避免的四旋翼的位置。您可能仍然可以稍微减少漂移量：
确保四旋翼的重心实际上在中心。如果仅在前方，它将使您的四旋翼向前拉。
确保KK控制器板安装成与螺旋桨平面完全平行。这在机械上很困难，因此大多数控制板都允许您校准其方向，但是我不知道KK。这样，控制板就可以解释其姿态估计值略有偏差的事实。起飞后可能会好很多。
评论
$ \ begingroup $
我们为PI设置了更好的值，虽然更好，但在自我水平上仍然不稳定。没有自我水平，这是无法控制的。
$ \ endgroup $
–斗鬼
2014年5月16日上午10:07