我试图找到有关此问题的研究论文，但是我不知道应该从哪里开始或者应该在搜索中使用哪些关键字。您有什么建议吗？
#1 楼
我们发现Andrea Del Prete，Nicolas Mansard，Oscar Efrain Ramos Ponce，Olivier Stasse和Francesco Nori撰写的这篇最新论文非常有趣： br />作者介绍了在位置控制机器人上实现关节转矩控制的框架。
评论
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感谢您的回答Petch Puttichai，但我们希望答案尽可能独立存在。链接往往会腐烂，因此，如果链接到内容的确腐烂，依赖链接的答案可能会变得无用。如果您从链接中添加更多上下文，那么人们很可能会发现您的答案很有用。
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– Mark Booth♦
15年6月22日在13:21
#2 楼
基本上，使用输入的转矩来控制机械臂以达到位置参考。这种机器人最常见的控制技术是computed torque（也称为inverse dynamics approach）和P-D controller with gravity compensation。 PS：搜索关于该主题的论文是一个非常糟糕的主意，因为这不是您正在寻找的新控制器，这是行之有效的控制技术。
#3 楼
许多机器人技术教科书都应说明手臂的控制算法。通常，您将位置或速度控制包裹在转矩控制周围。您可以为此使用PID控制，但是我认为还有其他方法。评论
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这不是OP要求的。他对围绕位置环的转矩环感兴趣。
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– Eugene Sh。
2014年12月3日14:59
#4 楼
请查看斯坦福人工智能实验室的Oussama Khatib，Peter Thaulad，Taizo Yoshikawa和Jaeheung Park撰写的这篇论文：用于位置控制机器人任务控制的扭矩位置变换器
评论
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感谢您的回答EdibleRobot，但我们希望答案尽可能独立存在。链接往往会腐烂，因此，如果链接到内容的确腐烂，依赖链接的答案可能会变得无用。如果您从链接中添加更多上下文，那么人们很可能会发现您的答案很有用。
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– Mark Booth♦
2015年11月30日17:35
评论
您能否更详细地描述问题？您可能需要研究“阻抗控制”技术。@EugeneSh。实际上，阻抗控制是我要在机器人上实现的。问题是我可以计算一组输入的关节转矩命令，但是机器人受关节位置控制。因此，我想知道是否可以将关节转矩命令转换为关节位置命令。
使用PID控制器。您的输入将是所需的位置。 PID控制器生成一个扭矩，将机械手移动到所需位置。
@PetchPuttichai但是手臂实际上应该做什么？遵循一些轨迹？点对点运动？最大施加外力的运动？如果需要扭矩/力或阻抗控制，则需要基于传感器反馈的传感器或观察者的扭矩/力反馈。您能提供吗？
@EugeneSh。任务可能是组装家具零件或类似的东西。我认为我必须以某种方式实施阻抗控制，但是现在我仍然没有具体的了解或清晰的画面。反馈信息可用。