我不知道如何将所有这些皮带轮安装在一起。我想将前臂直接安装到皮带轮上，然后将两个平行臂（包括上臂）夹在皮带轮的顶部和前臂的下部之间。这将使用转盘连接。关于如何将轴安装到这些轴承的任何想法？还是如何将皮带轮自身固定在臂上？
任何方向或链接都会受到赞赏，我什至不知道我要寻找的零件的名称。
在此ASCII艺术模型中，虚线（-）是手臂。左臂是前臂，右臂是上臂的两个平行部分。 | E |，肘上的星星是皮带，而杠（||）是滑轮。和肩膀| S |。
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|E|***********|S|
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我正在考虑将皮带轮直接安装到左臂（衬套？），然后也许使用转盘将皮带轮安装到上臂和另一转将左臂安装到下臂的桌子。
下面的设计图片可帮助您形象化：
#1 楼
这很像是传统SCARA机器人设计的简化。这是一个很好的简单设计，其中的承重轴都完全水平，这意味着这些轴的行为与负载重量无关。该设计的唯一缺点是，某些位置只能从左手配置访问，有些只能从右手配置访问，有些只能从任一右手访问（这可能会导致更高级别的控制出现问题）。
这些关节的正常命名是上臂位于肩部轴线和肘部之间，因此我在下面将其称为这些关节。
如果需要用肘滑轮转动下臂，那么您需要使用固定轴或驱动轴：
通过驱动轴，将滑轮和下臂用螺栓固定到轴上并固定上臂末端轴承中的轴。扭矩通过驱动轴从皮带传递到下臂。
由于皮带轮和臂都可能是设计成这种方式的，因此这种方法比较容易。
使用固定轴将轴牢固地用螺栓固定在上臂之间，将下臂和皮带轮都安装在轴承上，然后将皮带轮直接固定到下臂。
这种设计可以上臂要坚固得多，如果您担心上臂的力量，可能会担心。
肩关节有类似的选择，但由于不仅需要将扭矩传递到下臂，而且还必须转动上臂，这一事实使情况变得复杂。现在，您有几种选择：
将肩轴用作驱动轴，将其固定到上臂的两半上，然后利用轴旋转来驱动上臂，然后使用用于驱动下臂皮带轮的固定轴机构（该额外的关节将在上臂驱动轴上自由旋转）。
这可能是最简单的选择。
将肩轴用作驱动轴，但将其固定在下臂皮带轮上，并利用轴旋转来驱动下臂，然后再使用安装并驱动上臂的固定轴机构。
此选项的问题在于，除非为上臂的两半都添加固定轴肩机构，否则可能会扭曲臂如果将扭矩施加到另一半而不是另一半上，则选择驱动轴肘部机构的可能性更大。
将肩部轴固定到基座，并且同样，请使用固定轴机构来驱动上臂和下臂。
再次，这可能会使您的机器人总体上稍微强一些，但是在驱动上臂的两半时都存在相同的问题。
正是由于这种额外的复杂性，所以单个重载上臂可能比通过将两个L翻一番来增加上臂的强度更可取允许彼此独立（轻微）移动的右臂。
不需要通过肩部轴传递肘部扭矩的另一种方法是将下臂马达安装在上臂上。因此，您可以将上臂和下臂视为机械独立的系统，并且您对一个的设计决定不会对另一个产生影响。
评论
$ \ begingroup $
哇，谢谢你这么详细的回答。我真的很惊讶得到这样的答复，并能很好地回答我的问题。先生，一定要把支票交给你。
$ \ endgroup $
–user912447
13年2月12日于16:42
$ \ begingroup $
@ user912447很好-我很高兴能为您提供帮助。请注意，这种情况并不总是很明显，但是在堆栈交换站点上，对于所有您认为有用的答案，单击“此答案很有用”向上箭头是一种好习惯，只有几天后才选择“可接受的答案”。这使其他人有机会提供更好的答案。即使您可以随时更改接受的答案，但过早接受答案也会阻止其他人发布他们的答案。
$ \ endgroup $
– Mark Booth♦
13年2月12日在19:16
评论
欢迎使用机器人技术用户912447，您是否有机会快速绘制当前设计的草图？这将有助于我们更好地可视化您的问题。这些图像中的任何一个都可以代表您要做什么吗？图片1图片2
那些非常相似，但第二条皮带沿第二条手臂向下延伸的情况下，我们只有第二条手臂（请注意，仅*的一行）。同样在该图中第一条臂上的皮带上方，将有另一个支撑臂，以防止皮带拉动时产生离轴扭矩。