轨迹位置控制中断时该怎么办？

#1 楼

如果您不可能检测到先验障碍物（例如，使用摄像机，附近的传感器...）如果您已经撞到障碍物并且位置误差增加，则只能通过位置误差增加来检测问题，或者通过电动机增加来间接检测到问题当前。
我已经看到，大多数运动控制器都具有大量的配置参数，包括误差限制。该极限参数告诉控制器，如果超过该阈值，则禁用电动机。这样做是为了保护机器人硬件本身以及环境（例如，墙壁，板条箱甚至是人）。
在设置机器人的过程中，通常会调整此参数，以避免在发生错误的情况下造成损坏，也可在阈值较小的情况下避免出现假阳性警报。
清除我的答案是基于具有闭环设置的系统

#2 楼

1981年，Raibert和Craig撰写了论文《机械手的位置/力混合控制》，该论文发表于1981年6月的《动力系统，测量与控制杂志》上。它在布雷迪的《机器人运动：规划与控制》一书中重新出版。您现在可以找到许多类似的概念，其中一些被称为“位置和转矩控制”，而另一些则使用速度和/或力变量进行组合。如果您能够感觉到关节扭矩（或电动机电流），那么这将是一个很好的方法。如果您无法感觉到关节扭矩，则可以使用末端执行器力/扭矩传感器。这适用于以下情况：机器人在被抓持的物体（或抓持器本身）撞到障碍物时无法完成其定位任务。但是，它不会检测单个手臂链接何时遇到障碍。