我可以使用什么传感器来完成这项任务？它应该不会很昂贵。 （低于200美元）
坦克尺寸：25x20x2.5米
#1 楼
在水下机器人的水下定位始终是一个问题，因为电磁信号在水中的传播不是很好。我认为，在这种情况下，最好的定位传感器是老式的声纳，它在水中的工作速度要快得多。您可能有四个，然后检测每边的水池壁有多远，然后使用三角剖分算法大致定位您的机器人。您还可以添加一个向下看以估计深度。评论
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声纳要多少钱？水下声纳模块可用吗？需要多少费用？另外，如果我为声纳提供防水功能，则介质也会改变，因此范围也会改变。它会增加还是减少？减多少
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–daltonfury42
15年6月28日在16:46
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不确定防水时范围会发生变化，但正常范围为5米，sparkfun.com/products/11309
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– Mehdi
15年6月28日在18:20
#2 楼
GPS是陆地上全球定位的主要传感器之一。这不是水下的选择，因为电磁波会很快被吸收。但是，还有其他选择，它们提供的导航信息在陆地上不那么容易。
大基线（LBL）-是一种基于声纳的方法，其工作原理与GPS非常相似，只是使用了声学功能。为此，您需要以已知间隔ping的应答器。然后，机器人可以根据游程长度间隔来计算其位置。因为计时比GPS容易得多，所以提出自己的解决方案可能是可行的。
超短基线（USBL）-与LBL的工作原理相同，只是发送应答器彼此非常接近（通常是一台设备）。通过这种方式，您可以获得角度和范围的测量结果。精度较差，但结构更紧凑。
多普勒速度测井（DVL）-在多个方向上使用多普勒效应，可为您提供相对于地面的速度。
压力传感器-您可以直接使用它来测量水柱中的深度。
AHRS-基于IMU和Compass，您可以很好地估计自己的方向。
坏消息是基于声纳的方法在您的预算方面远远不够。但是，如果您对此感兴趣，构建基于DIY水听器的本地化方法可能是可行的。绝对应该是一个有趣的经历。
您的替代方案（特别是在游泳池中可行）是光学的。例如，您可以使用外部摄像头跟踪机器人，也可以使用标记（例如Aruco）来获取与已知位置的关系。
#3 楼
如果实际上是在水下，那么网络摄像机如何看待地板上的瓷砖图案？ （例如，可以认为它“作弊”，因为它显然会在天然湖泊中失效。）您可以找到使用此方法的论文，并证明此方法是本文：
Carreras，Marc等人。 “在结构化环境中水下机器人的基于视觉的定位。”机器人与自动化，2003年。会议论文集。 ICRA'03。 IEEE国际会议上。卷1. IEEE，2003年。
评论
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这很大程度上取决于可用的计算资源以及您所指出的楼层布局。并非所有泳池都铺有瓷砖地板
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–koverman47
18年7月18日在15:00
#4 楼
如果您不能使用相机，那么由于资金有限，几乎不可能完成任务。专业人员使用扫描声纳（如tritech微米）和基于粒子的定位（如[3]）基于FastSLAM：[1]。
但是，如果您有水下声学经验，则可以尝试基于USBL想法[2] e的想法来构建自己的定位系统，但是您将与水池本身的反射作斗争。 />
[1] https://www.google.de/search?q=FastSLAM：+A+Factored+Solution+to+the+Simultaneous+...&ie=utf-8&oe=utf-8&rls= org.mozilla：zh-CN：unofficial＆client = iceweasel-a＆channel = rcs＆gws_rd = cr＆ei = ZYuKVdjhE4yYsAHK6JiwBA
[2] https://en.wikipedia.org/wiki/Ultra-short_baseline
[3] https://github.com/auv-avalon/uw_localization
评论
您正在使用哪个IMU？您是否可以在池中放置标记（也称为基准）（例如AprilTags）？@Ben没有标记，但是可以使用任何已经存在的标记，例如GPS，WiFi，Cell Tower信号，但是上述信号会在水下衰减。我已经用IMU更新了问题。
谢谢，也请在问题中输入标记信息。在堆栈交换中，最好编辑问题以添加所请求的信息，而不是添加更多评论。评论有助于改善问题和答案，而且分散了注意力，因此我们尝试将其降至最低。如果其中包含回答问题所需的所有信息，则可以删除注释。
游泳池中是否有很多（如果有）标记？例如，如果它是标准的游泳池，则地板上会出现黑线。但是个人泳池不会有太多的痕迹。它有多大？