我知道这两种方法必须具有相同的响应。
[1]：Craig，John J.机器人学概论：力学和控制。 Addison-Wesley，1989年。
[2]：Spong，Mark W.，Seth Hutchinson和Mathukumalli Vidyasagar。机器人建模和控制。威利（Wiley），2006年。
#1 楼
Craig使用修改后的DH参数，而Spong使用经典的DH参数。它们之间的区别是链接的坐标系附件的位置：在修改后的DH中，框架$ O_ {i} $的坐标放置在轴$ i $上，而在经典DH约定将框架$ O_ {i} $的坐标放在轴$ i + 1 $上。
更新（2014.10.26）
再次阅读Craig的书，我注意到修改后的DH矩阵由于所应用变换的顺序也有所不同。我用不同的DH矩阵编辑了Wikipedia链接。
#2 楼
您应该阅读以下文章：“ Lipkin 2005：有关Denavit-Hartenberg机器人表示法的注解”。它说明了DH参数的3种主要约定以及它们之间的区别。#3 楼
这是Best Youtube视频，其中详尽介绍了Denavit Hartenberg算法和参数正向运动学：Denavit-Hartenberg惯例
以下是youtube频道，来自University of University的Yang Cao教授不列颠哥伦比亚省涵盖了高级机器人技术的所有主题。这是学习机器人工程学机器人概念的最佳场所。
机器人建模与控制
检查一下。
评论
$ \ begingroup $
我还很谦虚地建议在robotacademy.net.au/?s=kinematics上观看简短的视频课，下载量将近一百万–机器人学院的创始人彼得·科克（Peter Corke）
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– Peter Corke
19-10-19在12:29
评论
$ \ begingroup $
该链接已断开。您有机会获得该论文的其他链接吗？
$ \ endgroup $
–普亚
2015年11月5日13:54
$ \ begingroup $
我将链接固定到了更多官方资源，尽管您需要付费下载。
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–Ben♦
16年9月2日在16:01