查找传递函数时遇到问题，因此我使用以下方法：-
将飞机固定在空气通道中
以固定的步骤更换用于控制侧倾的马达，并检查
因此，我将得到一个侧倾表运动度
接下来是使用Wolfram alpha或
近似神经网络推导非线性函数。
这是正确的方法还是应该尝试另一种方法？
#1 楼
您正确地认为，测量和建模是解决此问题的正确方法。为了使PID正常运行，您需要能够对误差进行某种程度的线性转换（期望的滚动与实际的滚动）侧倾）校正力（在这种情况下，由控制面提供-副翼角度，受风速和其他因素影响）。
PID的$ k_d $项应说明平面左右滚动时的惯性，因此在测量时不必担心。
在风洞测试中，应该测量的是飞机纵轴上的扭矩，以响应空速（如果有机载传感器，则在X轴和Y轴上）和副翼角度。这将提供有关以下关系的数据：
$$
\ tau_ {actual} = f（\ theta _ {\ text {aileron}}，\ text {airspeed} _x，\ text {airspeed} _y，\ text {[其他可衡量的因素]}）
$$
您将要近似该函数的反函数-找到$ \ theta _ {\ text {aileron }} $赋予$ \ tau_ {desired} $。是否使用神经网络，wolfram alpha，多元回归或对物理学的了解取决于您自己。最后，您要生成以下形式的建模函数：
$$
\ theta _ {\ text {aileron}} = f（\ tau_ {desired}，\ text {airspeed} _x， \ text {airspeed} _y，\ text {[其他可测量因素]}）
$$
PID会给您$ \ tau_ {desired} $，而传感器会给您插入此功能的其他因素。
#2 楼
我不是空气动力学方面的专家，但我想您正在使用一种副翼来获得正确的飞行角度。因此，您的设定点是横摇角（以度或类似的角度表示），输入是电动机位置（以度为单位）。您的方法仅是测量开环增益。这对您设计PID没有帮助。现在您有了一个具有许多不同值的查找表。您可以只为目标侧倾查找电动机位置，但无法控制侧倾，因此需要测量完整的阶跃响应。
如果将电动机设置为飞机的特定位置不会立即使目标滚动。飞机将再滚动一段时间。该时间段可能很短，但是可以测量，您（作为控件设计者）有兴趣了解系统在这种动态状态下的反应。
您应该更改方法！
一种可行的解决方案（还有其他解决方案）是通过阶跃响应来识别系统。
当您将电动机从0旋转到特定速度时，您只需测量滚动随时间变化的度数即可。位置。
然后您可以继续使用mathematica或matlab
评论
$ \ begingroup $
我理解的是在换位时要特别取所有点，那空速呢？
$ \ endgroup $
–RoboMan
2014-09-28 7:10
$ \ begingroup $
空速可以被视为另一个参数（就像伊恩在回答中写的那样）。您的目标应该是取决于不同输入变量（目标角度，空速等）的系统阶跃答案。
$ \ endgroup $
– TobiasK
2014年9月29日在7:20
评论
$ \ begingroup $
您能解释更多吗？更多细节
$ \ endgroup $
–RoboMan
2014年9月28日在7:09
$ \ begingroup $
有关PID如何工作或如何编写建模函数的详细信息？
$ \ endgroup $
–伊恩
2014-09-28 13:44
$ \ begingroup $
建模功能，我对PID非常了解，我没有得到的是您上面提到的测试和预期的结果，谢谢您的宝贵时间！
$ \ endgroup $
–RoboMan
2014-09-28 13:47
$ \ begingroup $
您在最初的问题中处在正确的轨道上–您将使用神经网络或其他多元回归来查找产生所需副翼角的函数。您的实验设置和扭矩测量将根据此函数生成数据：$ \ tau_ {actual} = f（\ theta _ {\ text {aileron}}，\ text {airspeed} _x，\ text {airspeed} _y等）$ 。您将近似于该函数的逆函数-给定$ \ tau_ {desired} $，找到$ \ theta _ {\ text {aileron}} $。
$ \ endgroup $
–伊恩
2014-09-29 14:38