不需要的Arduino重新连接：伺服+ Arduino + Python（Raspberry Pi）

在通过Python将信号从Raspberry Pi发送到连续旋转的伺服器（PowerHD AR-3606HB机器人伺服）时，我难以维持Raspberry Pi（运行Raspbian的Model B）和Arduino（Uno）之间的连接。我不确定是否存在通过Python向Arduino发送伺服指令以旋转伺服的更有效方法。我正在尝试使用我认为是“数字串行连接”的方式通过USB将信号从Raspberry Pi传递到Arduino。我当前的连接：

Wireless Xbox 360 Controller -> Wireless Xbox 360 Controller Receiver -> Raspberry Pi -> Externally Powered USB Hub -> Arduino -> Servo

Servo connection to Arduino:
   Signal (Orange) - pin 9
   Power (Red) - +5 V
   Ground (Black) - GND

我在Raspberry Pi上安装了以下工具（尽管并非解决这个问题所需的全部工具）：
Arduino

我上传到Arduino Uno的草图是Python-Arduino-Command-API提供的相应草图。 *再次，我并不认为这是将我的伺服器从Python驱动到Arduino（到伺服器）的最佳方法。通过USB连接：伺服器以顺时针方向测试一秒，逆时针方向测试一秒，然后使用以下Python脚本停止伺服器：

pi@raspberrypi ~/Python-Arduino-Command-API $ dir /dev/ttyA*
/dev/ttyACM0  /dev/ttyAMA0

通过Raspberry的输出Pi终端显示为：

pi@raspberrypi ~/Python-Arduino-Command-API $ lsusb
Bus 001 Device 002: ID 0424:9512 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 004: ID 045e:0719 Microsoft Corp. Xbox 360 Wireless Adapter
Bus 001 Device 005: ID 1a40:0201 Terminus Technology Inc. FE 2.1 7-port Hub
Bus 001 Device 006: ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp. RTL8188CUS 802.11n WLAN Adapter
Bus 001 Device 007: ID 046d:c52b Logitech, Inc. Unifying Receiver
Bus 001 Device 008: ID 2341:0043 Arduino SA Uno R3 (CDC ACM)

尽管它仅在两个方向上都执行全速（以及标定的“停止”速度90），但我已经成功地从全速到慢速，例如，从0到90，以10为增量。

从Raspberry Pi，我可以从Xbox控制器发送输入来驱动伺服使用我与xboxdrv一起创建的小型自定义Python脚本（完美运行和我正在做的其他项目）：

#!/usr/bin/env python
from Arduino import Arduino
import time

board = Arduino(9600, port='/dev/ttyACM0')

board.Servos.attach(9) # Declare servo on pin 9
board.Servos.write(9, 0) # Move servo to full speed, clockwise
time.sleep(1) # Sleep for 1 second
print board.Servos.read(9) # Speed check (should read "0")

board.Servos.write(9, 180)
time.sleep(1)
print board.Servos.read(9) # (Should read "180")

board.Servos.write(9, 90)
print board.Servos.read(9)
board.Servos.detach(9)

该脚本运行，我可以使用控制器上的RB按钮控制伺服器。但是，它最终会失败-有时在几分钟后，有时在几秒钟后（快速和间歇的输入似乎对加速崩溃没有影响）。脚本不再读取输入，终端停止，伺服器冻结给出的最后一个命令（不断旋转或停止），然后我被迫从脚本中按Ctrl +C。如果我检查Arduino是否仍连接到Raspberry Pi，则表明它已将自己重新连接到Raspberry Pi，显示为“ ttyACM1”（从/ dev / ttyACM0到/ dev / ttyACM1）：

0
180
90

为什么Arduino重新连接自己？我还有其他方法可以处理此信息吗？与无线Xbox接收器的距离不是一个因素，因为所有这些部件为了测试目的彼此相邻。如果我一直在关注这个问题，那么将这种伺服系统用作我的机器人的轮子将是不可能的。