我在选择合适的组件来放置扩展坞时遇到麻烦，我想我将在扩展坞上使用红外发射器，以便当电池充满电时机器人可以朝它移动的亮度很低（暂时不要考虑方向问题，但是如果您有任何想法会有所帮助），但是我不确定机器人是否能够从远距离检测到IR LED（或其他任何东西）（超过10米）
是否可以在此距离下使用此解决方案？如果没有，您有什么建议？
（如果有一种简单的现成解决方案可以买，那就说我没有预算限制）
#1 楼
您可以从很远的距离检测到红外LED。电视遥控器就是这样工作的。即使不直接对准电视，微型电池供电的LED也可以发送数据。诀窍是用某个高频调制LED，然后接收器使用模拟滤波器仅使该频率通过。这样可以过滤掉室内的光线（接近DC。）在IR LE上进行归巢就像那些跟随机器人的行。您有一排红外接收器，每个接收器的视角都很窄，然后转动机器人，以便中央接收器发出最亮的信号。这很容易在房间没有障碍物的情况下工作。
我还没有做到这一点，但是我认为便宜的摄像机（网络摄像头）会很好用。闪烁的IR LED指示灯很容易检测到，然后注视机器人，以使闪烁的LED指示灯居中。但是您需要一台能够运行openCV之类的计算机。 Arduino可以处理一排IR光电晶体管，但不能处理相机。
评论
$ \ begingroup $
RaspPi可能是更好的选择，并且具有常规相机和NOIR（无红外滤镜）相机。
$ \ endgroup $
– Spiked3
15年1月3日，21：45
#2 楼
您将可以选择一个IR LED（或其中的一组）提供足够的功率以区别于环境光。除非我错误地阅读了您的问题，否则在扩展坞上放置许多LED来增加功率应该没有问题。已知频率或某种更复杂的模式，以使该信号可与其他光源分离。#3 楼
有一个简单的现成解决方案。 iRobot Create是可入侵的Roomba，并保留其所有原始代码和行为。其中之一是“寻求码头”。尽管我认为它可以感知到的最大距离可能在1或2米左右。#4 楼
看看页面的第二部分，测试自动对接。这里解释了如何与Kobuki乌龟机器人一起工作。
Kobuki的扩展坞有3个IR（红外线）发射器。发出的IR
灯覆盖了扩展坞前的三个区域：左，
中央和右区域，每个区域分为两个子区域：近距离和远距离。每个
光束都会对此信息进行编码，因此机器人随时都可以知道他是哪个区域和子场。另外，由于区域和字段是独立标识的，因此它们可以在其边界上重叠。
红外接收器。当机器人被放置在扩展坞的现场
内，并且至少有一个红外接收器面向它时，机器人将捕获信号并将其流式传输到控制器上网本。该信息在
/mobile_base/sensors/dock_ir主题上可用，形式为kobuki_msgs/DockInfraRed消息。
评论
$ \ begingroup $
欢迎来到Robotics.SE-仅链接的答案并没有真正提供Q＆A的A部分...您能否扩展您的答案？！
$ \ endgroup $
–安德鲁♦
2014年11月27日14:45
评论
如果您在传感器之前使用大功率IR发光二极管（我估计约为0.5-1W）和日光滤镜，则可以进行很好的更改以检测光。如果机器人仅在室内行驶，则不会有任何问题。如果阳光明媚，室外可能会成为问题。该范围（显然）将类似于电视遥控器。当发射器不在视线范围内时，您可能会遇到问题。您可以尝试使用磁力计（罗盘），只要基座在远处的墙壁上即可。
有关“方向问题”的建议，请参阅以下问题：我可以制造带有红外传感器的自动停车机器人车吗？