我正在尝试模拟具有阿克曼转向（与汽车相同）的机器人。现在，我假设它实际上是一个三轮机器人，后面有两个轮子，前面有一个方向盘：



知道轮子速度和转向角a，我需要能够在时间t + 1用新值更新机器人的当前位置和速度。旋转轴的位置（车轮的轴会合），但是，当a = 0时，这将导致旋转中心的位置不确定。这意味着该模型不适用于机器人在正常情况下行驶的情况

是否还有其他型号的Ackerman转向器可以在合理的a范围内工作？

评论

如果对运动使用齐次坐标（平面扭曲），则可以在无限远的情况下处理旋转中心。
@ ja72-谢谢。你能解释更多吗？也许是答案。
您可以为每个计算步骤定义输入和所需的输出吗？
计算差动驱动机器人位置的可能副本
如何为这种系统建立运动方程模型

#1 楼

我不确定这是否是您要寻找的东西，但是用于ackermann转向的最简单的里程表方程式如下： >

#2 楼

此问题并非特定于Ackerman转向，但如果尝试将其运动描述为遵循一定半径的圆，则可以提出任何模型：一条直线等效于半径为$ r \ to \ infty $的圆。 >
但这通常不是一个大问题，只需写下运动方程即可。如果您想对这些进行直线行驶进行评估，那么在这种情况下（即不确定的形式），您会发现一个计算结果为“ $ \ frac {0} {0} $”的术语。对于这种特殊情况，您仍然可以使用L'Hôpital规则计算极限并提出一个数字理性的方程。