我知道机器人将以特定的线速度和角速度$（v，w）$行进，我可以使用以下等式（在圆弧之后到达指定范围和方位点的路径上给出），结果为：
$$ x_c = x_0-| \ frac {v} {w} | \ cdot sin（\ theta_0）$$
$$ y_c = y_0-| \ frac {v} {w} | \ cdot cos（\ theta_0）$$
我使用的是webots模拟器，并且我为机器人绕圆周运动（恒定的v，w（1,1））转储了gps点，而不是一个$ x_c $和$ y_c $我得到了每个点的中心点。如果我在matlab中进行绘制，效果会不太好：
图像中的红点是感知的中心，它们似乎只是在跟踪曲线本身。
我缺少一些细节吗？我对发生的事情真的很困惑。
我试图找出中心，以便检查障碍物是否在该圆上以及是否会发生碰撞。
#1 楼
很难确切知道发生了什么，特别是在没有看到代码或不了解传感器模型的情况下。就是说，您的轨迹通常是笔直的，因此$ w $几乎是零。这意味着：在您的大部分实验过程中，您的旋转中心都很远-可能超出了图形的范围；
由于以下原因，您可能会遇到数值稳定性问题：除以极少数的数字。
#2 楼
传感器读数中似乎有些噪音。确保您的模拟器报告的是地面实况，或者您对噪声有一定的容忍度。请参见此处：http://www.cyberbotics.com/dvd/common/doc/webots/guide/section9。 2.html
特别是
在Supervisor代码中：
获取任何Transform（或派生）节点的3D位置在
主管代码中：您可以使用wb_supervisor_node_get_position（）
函数。请检查《参考手册》中此功能的说明。当场景树完全折叠时可见），可以使用wb_supervisor_field_get_sf_vec3f（）函数。这是一个示例。
Webots安装中包含一个模拟示例，其中同时显示了GPS和Supervisor
技术，您只需
打开这个世界：$ WEBOTS_HOME /projects/samples/devices/worlds/gps.wbt。
如果实际上状态估计中的噪声是问题（位IF），则
补偿此类错误的方法是使用状态和错误模型的估计值。不幸的是，这超出了问题的范围。如果您想避开障碍物并且可以确定传感器错误是问题所在，我建议您：
在宽频带（粗圆圈）中检查可能代表您的障碍物轨迹出现错误
运行过滤器以获取机器人位置的估计值，然后找到“可能”的碰撞
只在很小的距离内寻找障碍物。从短期来看，您的状态估算值应该不错。
评论
$ \ begingroup $
感谢@Josh。 webots部分不是我真正应该接触的部分，但我一定会调查一下。我正在为此机器人和webots模拟器使用ROS界面。即使有一些传感器噪音，我的估算值也应该彼此接近吗？在某些情况下，我跟踪了一个完整的圆，说v和w为1和1，但是中心偏离了。仅仅是传感器噪音还是我使用的数学方法有问题？即使速度不变化，瞬时旋转中心也保持变化吗？如果只是噪音，有什么办法可以解决吗？
$ \ endgroup $
–加拿大
13年6月3日在16:48
$ \ begingroup $
不，如果V，W和i + 1时刻的机器人位置等于i时刻的位置+从V，W进行的正确更新，则ICR不会改变。如果稍微微调一下新位置， ICR将会改变。较小的角度误差可能会导致大圆的ICR发生较大变化。
$ \ endgroup $
–乔什·范德·胡克（Josh Vander Hook）
13年6月3日在21:34
$ \ begingroup $
谢谢@Josh。有什么办法可以弥补这种错误？我正在尝试像在动态窗口方法中那样实现碰撞检测，并使用障碍物和ICC之间的距离来确定一个点是否在该圆上。
$ \ endgroup $
–加拿大
13年6月4日在2:42
$ \ begingroup $
我已经对问题进行了一点编辑。
$ \ endgroup $
–乔什·范德·胡克（Josh Vander Hook）
13年4月4日在2:59
$ \ begingroup $
谢谢乔希。我试图使用ICC通过计算ICC与障碍物之间的距离并将其与半径（v / w）进行比较来确定障碍物是否位于该曲线上。在这种情况下，这似乎是一个有效的选择吗？
$ \ endgroup $
–加拿大
2013年6月4日19:52
评论
$ \ begingroup $
我调整了机器人的尺寸，假设机器人的位置/坐标指向中心，并且由于它是差动驱动机器人，所以半径必须是车轮距离的一半...所以现在我得到这样的东西docs.google.com/file/d/0BzLnU1-OKHh7eDZKd3hlUGRwekE / ...这些点已经足够接近，但是中心点就这样。不过，我没有将中心绘制为单个点。您是否认为是因为w太小？如果w为1，那不是太小了吧？那么我应该专注于坐标传感器模型吗？
$ \ endgroup $
–加拿大
2013年6月4日19:33