我所看到的电调具有两根线，将它们连接到飞行控制器。第一个是GND，第二个是信号线，用于发送PWM信号-没有有关电动机速度的信息。还有IMU单元，它提供有关整个飞机加速度的信息，但也没有有关电动机速度的信息。
如果有人可以详细解释它，我将不胜感激。
#1 楼
有两件事，首先是控制器实际上并不关心“真实”值是什么。一切都是相对的，如果控制器发现它正在下沉，它将增加推力，直到不下沉为止。如果它向左倾斜太远，它将减小右推力，并增大左推力。 （如果您想设计自己的控制器，这是一个很好的资源）另一件事是，我们通常假设来自电动机，ESC和prop组合的推力响应是瞬时的，因此在理想情况下，我们告诉电机将立即从5％的速度更改为100％的速度，但是在现实世界中，通常将某些延迟建模为特定频率下正弦波输入与其输出之间的差异。这称为相位和增益裕度。
#2 楼
你是对的。您应该知道螺旋桨的转速才能建立四轴飞行器的数学模型，如果您已经拥有无刷直流电动机的数学模型，则可以根据发送给电动机的PWM信号（以及其他因素，具体取决于该模型有多少准确）。这个复杂的模型对于模拟很有用，但没有必要在真实环境中控制系统。如前所述，要真正控制系统，控制器不需要螺旋桨的rpm值，但是仅信任的价值。您只能基于IMU给出的值来使用PID控制器。
对于更复杂的控制器，您可能需要信任和PWM信号之间的近似关系，但我认为不存在任何控制器依靠螺旋桨的转速，将浪费计算资源。
评论
有两个广泛的主题，所以我认为可能有两个问题。一个关于设计阶段（特别是推力估计和数学模型生成），另一个关于控制该车辆，特别参考推力信息。这两个都是我认为值得讨论的有效问题。要设计控制器，您不一定需要rpm信息。包括必要的动力学特性（二阶？）的线性模型足以设计，验证和编码您的控制器。如果您不希望采用工程师的方式，也可以尝试通过反复试验来调整控制器。