#1 楼
在日常（类似）环境中避免人员躲避是很难的，您最好的选择是从机器人那里感应到物体的范围，而不是是否有人。如果安装在正确的位置，Xbox Kinect可以完成此工作。另外，您也可以使用测距仪，无论是光的还是声学的。我以前曾经从这些人那里使用过超声波传感器，虽然它们的视场很不幸，但它们的作用范围在5厘米至3米左右，但是它们可以工作。或者，如果您有能力在诸如竞技场或房间之类的受控环境中，您可以使用libkoki标记（或其更改）来定义边缘或竞技场以及机器人不得靠近的任何物体。 libkoki库可以在这里找到
评论
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只是补充。如果您想在室外环境的汽车中使用这些传感器，则可以取消Xbox Kinect选项，因为它仅在室内使用。
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– Karan Thakkar
2012年11月3日，11：25
#2 楼
是的，您想得太遥远了。这是一个开放的研究问题（尤其是在人们关注的地方）。甚至不用考虑DARPA的巨大挑战，这超出了单人的联盟。但是，我可以推荐一些好的起点。一个实验室在使用Kinect和OpenNI跟踪人员方面取得了成功。 kinect具有范围信息，这使其比纯视觉或双目视觉更好。通常，基于视觉的解决方案使用“运动结构”。因为这对移动的场景非常敏感，所以视觉可能不是完成此任务的方法。一种更可靠的方法是激光扫描仪，用于避免近距离障碍物。但是，基于视觉的SLAM是可行的，并且可以使用机器人操作系统来实现。如果在部署之前具有详细的地图，该任务将变得非常容易。
从ROS（又称机器人操作系统）开始，它将比自己实现这些功能有用得多。我可以向您保证。
评论
这是一个非常模糊的问题。您希望机器人执行什么样的任务？您可以使用哪种传感器（RGB，RGB-D，声纳等）？您是在寻找一个完全独立的库（没有一个库），还是对自己实现这种事情感到满意？ “回避”是指您没有碰到东西（通过停止），还是实际上试图在障碍物周围导航以执行任务？