哪种视觉检测基准标记（二维条形码）最适合检测以及可靠且准确的姿势估计？

我不是在寻找可以存储大量信息的基准标记。主要目标只是使标记相对于相机的姿势尽可能准确。

评论

您如何定义最佳？您的标准是什么？您发现了什么，看到了哪些问题？
@Shahbaz最好的方法是估计标记笔势的准确度
@Shahbaz我已经研究了QR码和April标签。但是我意识到还有其他标记，例如辣椒标签。所以我想知道哪些标记最适合姿势估计

#1 楼

AprilTag是姿势估计的最新解决方案。给定其大小，库本身已经具有预先构建的功能来计算标记位置。该姿势是通过单应性分解来估计的，如果您走得不太远（20厘米标记的距离为2或3米），则非常好。有密歇根大学的作者开发的C实现（现在为AprilTag 2，请参见此处），或者可以使用原始算法的MIT C ++实现。

有很多种无论如何，基准标记都很难确定，哪一个最适合您。在最近的一个项目中，我不得不从安装在四轴飞行器上的单筒摄像机估计标记的姿势，我制作了AprilTag的改进版，在标记周围添加了圆圈，以提高姿势稳定性。另外，我更喜欢使用Perspective-N点方法，通过使用OpenCV中包含的SolvePnP函数来计算姿势。 ...似乎很有希望，但从未使用过，这确实是新的（2017年7月）

评论

$ \ begingroup $
您能告诉我更多有关通过安装在四旋翼飞机上的摄像机跟踪apriltag的详细信息吗？
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–desmond13
18年2月21日在10:31
$ \ begingroup $
这是一个相当广泛的问题...由于我签署了非公开协议，因此有些方面我无法讨论。如果您有任何具体问题，请随时提出，我将看看是否以及如何给您答案！反正祝你好运
$ \ endgroup $
–valleymanbs
18年2月22日在16:18
$ \ begingroup $
抱歉，耽搁了。对我来说，主要问题是：您在无人机上使用哪种相机来检测apriltag？如果您可以通过电子邮件与我联系，那将是很好的。我的个人资料中有指向我网站的链接。谢谢。
$ \ endgroup $
–desmond13
18年7月7日在16:24