我知道单眼SLAM的算法与立体声SLAM相比很复杂。但是我的问题是，是否可以使用一台摄像机进行SLAM，为什么一个人应该使用两台摄像机来完成相同的事情？

#1 楼

最重要的是规模。如果您使用单眼SLAM，则您的地图只能按比例放大，因此例如无法以米为单位计算行进路径的长度。地图和世界之间的比例随着时间的推移甚至不是恒定的，因此，如果您回到起点，将很难匹配地图的起点和终点，因为它们的比例不同。

评论

$ \ begingroup $
感谢您的回答@FooBar。但是我相信可以通过使用循环关闭来解决此限制。你不这样认为吗？
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–空灵
17年2月12日在18:21


$ \ begingroup $
否。您可以将相机缓慢地移到玩具城市上或将其固定在无人机上。仅通过查看图像，您就无法（没人能！）检测出差异。您只能添加其他可以提供绝对比例的传感器（例如，无人机上的压力传感器）。
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– FooTheBar
17年2月12日在18:50


$ \ begingroup $
如何获得UGV的绝对规模？
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–空灵
17年2月12日在19:18
$ \ begingroup $
如果只限于一台摄像机，则可以像PTAM一样使用多个帧来初始化缩放，这很有意义：或者另一种（更简单的）方式是所谓的图像对齐以获得变换：如LSD -SLAM。
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–高电压
17年2月13日在3:45
$ \ begingroup $
这只能帮助固定比例，而无法获得正确的公制比例。
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– FooTheBar
17年2月13日在9:50