我已经建立了一个基于两个连续伺服器的简单轮式机器人，该机器人由运行ROS-groovy的Raspberry Pi控制，并在顶部安装了智能手机以提供其他传感器。我想将机器人放置在一个房间里，并根据命令将机器人移到各个位置。我没有激光测距仪，但是有一个好的超声波测距仪和kinect传感器。

为此的典型ROS设置是什么？

想法是亲自（例如手动）使用kinect绘制我的房间的地图，并仅使用超声测距传感器和轻型机器人中的IMU使用此地图。这可能吗？

#1 楼

安装在机器人上的kinect足以进行映射和定位。有几种不同的软件包可以使用：



rgbdslam可以使用kinect创建3d地图。
您可以使用depthimage_to_laserscan从中获取深度图像kinect并输出激光扫描消息，然后可将其与gmapping一起使用以进行映射，并通过导航堆栈导航机器人。用于gmap和导航的程序，尽管kinect肯定会更好。