如此处所述，该模块的输出速率仅约为8hz。
控制四旋翼飞机不是很慢吗？我之所以问是因为如该答案所述，四旋翼至少需要200hz的控制频率才能轻松停留在一个位置，并且我们的ESC配置为以450hz的刷新率工作。我以前看到的用于Quadrotor的任何PID控制器都使用了至少200-400hz的控制频率。 >
arduimu计算dcm矩阵，这使它变得如此缓慢。如果
禁用dcm输出，则最多可以启用100 hz陀螺仪，acc等。
。从固件？真的重要吗？我们之前进行了仿真，并且PID控制器在没有DCM的情况下也能很好地运行。
#1 楼
我更新了ArduIMU的固件，并成功获得了100hz的输出而未禁用归一化。加上消除所有噪音。评论
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我知道已经有一段时间了，但是对于Michel Kogan来说，您介意发布运行在180hz的最新代码吗？ ThnkaS
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–理查德
15年7月3日在17:34
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我们已经更新了固件。您可以从ArduIMU固件网站下载Michel和Edwin版。
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–米歇尔·高坎（Michel Gokan）
15年7月4日在17:57
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谢谢，但是我尝试使用该固件，并且循环定时仍设置为20ms（50 hz），并且X和Y Euler计算值仍然漂移。它将持续以8ms（125 hz）运行。但是我无法达到180，所以我假设您进行了更新。
$ \ endgroup $
–理查德
15年7月5日在19:31
评论
迈克尔·科根（Michael Kogan），能否与我分享在ArduINO上实现的卡尔曼滤波器的代码？我将不胜感激。实际上，问题出在两件事上，一是卡尔曼滤波器，二是某些国家的ArduIMU非标准IC。我和我的朋友实施了可以消除所有这些问题的新固件。这是链接：code.google.com/p/ardu-imu/downloads/…
非常感谢您的回复。先生，我在没有GPS的情况下实现了此代码，而我得到的循环频率仅为50 Hz。
不客气，我认为您需要删除代码中不必要的部分以使其运行更快。时机也很重要。创建一个单独的问题，输入您的代码，然后告诉我。
@MichelKogan-您能否将这些评论中的信息编辑为您的问题或答案。它们看起来可能对将来的访问者有用，但是与答案不同，评论是短暂的-如果将其删除，它们将永远消失。谢谢，