如果我将普通的有刷电动机作为伺服器进行控制，则需要测量电动机的位置，并调整PWM信号以控制电压。这样，如果我的控制足够好，我就可以获得精确的速度/位置曲线。我可以控制的两个参数：电压角度和电压幅度。我可以测量三件事，当前角度和大小，以及转子位置。

我想获得精确的速度/位置曲线，包括良好的控制，直至零速和倒车。

问题：如何计算正确的电压场角（或相线）和幅度？我需要两种PID算法吗？ >

#1 楼

我相信最有效的方法是保持90度的相线，并调整电压幅度以进行控制。您可能需要一个内部电流环，由实际位置环包裹。